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公开(公告)号：CN117270528A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311174153.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明一种无人艇追逃博弈控制方法及控制器，基于追捕无人艇运动学数学模型和逃逸无人艇运动学数学模型，分别构造追逃优化代价函数和博弈化代价函数，设计了基于非线性模型预测方法的无人艇博弈控制器和无人艇追逃控制器，在对自身最不利的情况下评估追捕无人艇和逃逸无人艇的最佳策略；然后根据评估的对手策略得到自己的最佳博弈策略；考虑包括非线性无人艇运动学模型约束、速度约束、角速度约束、边界约束、避障约束在内的多约束条件下，无人艇博弈双方均通过最大最小优化求解方法，在多约束条件下得到了最优的追逃博弈策略，使得追捕无人艇和逃逸无人艇达到了纳什均衡状态。该方法提高了非合作运动场景中无人艇的对抗性。
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