公开(公告)号：CN101615000A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910012146.7

申请日：2009-06-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张显库 ,  金一丞 ,  尹勇 ,  任鸿翔 ,  肖义升 ,  张秀凤 ,  刘秀文 ,  李志华 ,  张百安 ,  任俊生 ,  孙霄峰 ,  马烈

IPC: G05B13/02 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及航海模拟器用的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法，该算法针对航海模拟器训练的各种船舶模型，基于半理论半实验的方法得出船舶运动非线性数学模型，该模型包含风、浪、流等海况干扰，还涉及进出港时的低速浅水模型，所设计的自动舵算法基于闭环增益成形简捷鲁棒控制算法，结合神经网络直接控制训练方法，使算法同时具有鲁棒性和适应性，是一种新的船舶自动舵鲁棒自适应控制算法。本发明的有益效果在于，本发明是一种既兼顾了船舶运动控制算法的鲁棒性，又考虑了船舶航行的复杂性而使控制算法具有适应性，解决了现有算法中要么具有鲁棒性、要么具有适应性而不同时具有鲁棒性和适应性的矛盾。