公开(公告)号：CN118746993A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410801413.3

申请日：2024-06-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  康彤 ,  赵擎宇 ,  彭周华 ,  古楠 ,  刘陆

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供了一种多输入约束多安全约束的无人船安全到达控制器及方法，控制器包括：欠驱动无人船、目标到达制导律模块、内点法优化模块和控制障碍函数模块；所述控制障碍函数模块发送原始权重信号和统一控制障碍函数的信号至内点法优化模块；所述内点法优化模块发送最优的权重信号至控制障碍函数模块，所述内点法优化模块发送最优的期望速度和期望角速度至无人船；所述目标到达制导律模块接收来自给定输入的无人船位置信号，所述控制障碍函数模块发送期望的速度信号和角速度信号至内点法优化模块。本发明提出的控制方法是针对欠驱动无人船而提出，因此本发明有着更加广阔的利用前景。

公开(公告)号：CN119065372A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411168293.4

申请日：2024-08-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  徐彦平 ,  赵擎宇 ,  古楠 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  刘陆 ,  王丹

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；所述参数更新律模块接收来自通讯网络的路径参数及无人艇路径参数的估计值，所述参数更新律模块输出更新律参数至标称制导律模块，所述参数更新律模块输出路径参数及对其他无人艇路径参数的估计值至通讯网络；本发明提出的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制方法，考虑了欠驱动无人艇与静态碍航物、动态碍航物和邻居无人艇之间的避障避碰问题，在保障无人艇安全的前提下实现了多无人艇协同路径跟踪编队控制。

公开(公告)号：CN118311872A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410556112.9

申请日：2024-05-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 古楠 ,  李荣慧 ,  赵擎宇 ,  彭周华 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明一种多无人艇双边优化安全追逃博弈控制器设计方法，包括以下步骤：基于M个追踪艇位置以及M个逃跑艇位置，设计分配策略，将M个追踪艇和M个逃跑艇一对一进行追踪锁定；基于安全关键型追逃制导律和追踪无人艇基于预估误差设计神经网络的更新律设计追踪无人艇的动力学控制器；基于安全关键型追逃制导律和逃逸无人艇基于预估误差设计神经网络的更新律设计逃逸无人艇的动力学控制器；基于追踪无人艇的动力学控制器和逃逸无人艇的动力学控制器分别对追踪无人艇和逃逸无人艇进行控制，实现M个追踪艇和M个逃跑艇安全追逃博弈过程的控制，本方法无需任何先验模型参数，可以更好地适应不同环境和船舶特性的变化，提高了协同追捕任务的鲁棒性。