公开(公告)号：CN114217603B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202111307607.0

申请日：2021-11-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  吕光颢 ,  顾兆伟 ,  王丹 ,  尹勇 ,  刘陆 ,  王浩亮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种多无人船编队安全优化控制系统，包括获取无人船输入输出状态信息并滤波的滤波模块，获取并存储无人船输入输出状态滤波信息的数据收集模块，获取数据集并学习无人船模型的模型信息学习模块，获取存在信息交互关系的无人船信息并发送至编队跟踪控制模块和安全避碰避障控制模块中的信息交互通讯网络拓扑模块，获取无人船的航行信息和交互信息计算标称控制输入的编队跟踪控制模块，获取标称控制输入信息与交互信息计算安全优化的纵向速度控制输入和参考艏向角的安全避碰避障控制模块，计算艏向角控制输入的艏向角跟踪预测控制模块。该系统可以在复杂海洋环境下规避动静态障碍物和船与船的碰撞。实现多无人船的无风险编队跟踪控制。

公开(公告)号：CN114217603A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111307607.0

申请日：2021-11-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  吕光颢 ,  顾兆伟 ,  王丹 ,  尹勇 ,  刘陆 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多无人船编队安全优化控制系统，包括获取无人船输入输出状态信息并滤波的滤波模块，获取并存储无人船输入输出状态滤波信息的数据收集模块，获取数据集并学习无人船模型的模型信息学习模块，获取存在信息交互关系的无人船信息并发送至编队跟踪控制模块和安全避碰避障控制模块中的信息交互通讯网络拓扑模块，获取无人船的航行信息和交互信息计算标称控制输入的编队跟踪控制模块，获取标称控制输入信息与交互信息计算安全优化的纵向速度控制输入和参考艏向角的安全避碰避障控制模块，计算艏向角控制输入的艏向角跟踪预测控制模块。该系统可以在复杂海洋环境下规避动静态障碍物和船与船的碰撞。实现多无人船的无风险编队跟踪控制。