公开(公告)号：CN114789634B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202210477081.9

申请日：2022-05-02

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张鑫 ,  樊哲良 ,  周叶韬 ,  梁艺赢 ,  王刚 ,  唐心怡 ,  李聪 ,  郑奥 ,  岳前进

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/019 ,  B60K7/00 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明提供一种麦克纳姆轮全向车用主动悬架装置，包括主动悬架、激光传感器、位姿传感控制器。主动悬架与麦克纳姆轮驱动轮组相连接后，安装于车架。工作时，主动悬架在垂向做往复直线运动，当位姿传感控制器检测到麦克纳姆轮与地面接触不良时，主动调整悬架作动器推杆长度并监测车体倾斜度，直至轮子与地面可靠接触并带动车架回到水平状态，整个过程全向车的轴距及轮距不发生改变，以同时保证全向车的全向运动性能及运行精度。主动悬架还可以按需自主调节车架的离地高度，兼顾全向车的通过性与行驶稳定性。此外，导向机构限位装置及橡胶垫块的设立，可防止主动悬架各零件因超量程损坏及产生刚性碰撞。

公开(公告)号：CN114789634A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210477081.9

申请日：2022-05-02

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张鑫 ,  樊哲良 ,  周叶韬 ,  梁艺赢 ,  王刚 ,  唐心怡 ,  李聪 ,  郑奥 ,  岳前进

IPC: B60G17/015 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/019 ,  B60K7/00 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明提供一种麦克纳姆轮全向车用主动悬架装置，包括主动悬架、激光传感器、位姿传感控制器。主动悬架与麦克纳姆轮驱动轮组相连接后，安装于车架。工作时，主动悬架在垂向做往复直线运动，当位姿传感控制器检测到麦克纳姆轮与地面接触不良时，主动调整悬架作动器推杆长度并监测车体倾斜度，直至轮子与地面可靠接触并带动车架回到水平状态，整个过程全向车的轴距及轮距不发生改变，以同时保证全向车的全向运动性能及运行精度。主动悬架还可以按需自主调节车架的离地高度，兼顾全向车的通过性与行驶稳定性。此外，导向机构限位装置及橡胶垫块的设立，可防止主动悬架各零件因超量程损坏及产生刚性碰撞。