公开(公告)号：CN114217280B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202111577455.6

申请日：2021-12-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  王程民 ,  何国建 ,  闫飞

IPC: G01S7/40 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明提出了一种外置旋转二维激光雷达外部参数的标定方法，该方法不依赖初值的选取与定制的标定工具，仅使用日常室内环境存在的平面特征即可进行标定，同时分开标定旋转部分和平移部分让标定过程的效率得到保证。该标定方法使得伺服电机和二维激光雷达成为一个在实际使用中的整体，可以作为一个单一的数据采集装置进行考虑，不需要在使用过程中分开考虑二者的工作状态，为移动机器人更高效的获取全景点云数据奠定了基础。

公开(公告)号：CN114217280A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111577455.6

申请日：2021-12-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  王程民 ,  何国建 ,  闫飞

IPC: G01S7/40 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明提出了一种外置旋转二维激光雷达外部参数的标定方法，该方法不依赖初值的选取与定制的标定工具，仅使用日常室内环境存在的平面特征即可进行标定，同时分开标定旋转部分和平移部分让标定过程的效率得到保证。该标定方法使得伺服电机和二维激光雷达成为一个在实际使用中的整体，可以作为一个单一的数据采集装置进行考虑，不需要在使用过程中分开考虑二者的工作状态，为移动机器人更高效的获取全景点云数据奠定了基础。