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公开(公告)号：CN114575849A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111658855.X
申请日：2021-12-30
申请人： 大连理工大学 , 长沙矿冶研究院有限责任公司 , 中国水利水电科学研究院 , 东南大学
摘要： 本申请提出一种全海深无泵送大产能深海采矿提升系统，其包含收集转运系统、水面船舶、提升系统以及矿料包；收集转运系统布置于海底，用于收集海底的矿物，并将矿物转运至矿料包；水面船舶布置于海面，提升系统设置于水面船舶，用于通过缆绳提升矿料包；空载状态下的矿料包布置于海底，且装载状态下由提升系统提升至水面船舶，以将矿物转运至水面船舶。通过上述设计，本申请具有结构简单、布放回收操作便捷、运输安全性高和抗风险能力强等特点。并且，本申请的能量利用率较高，成本和故障率较低，可解决恶劣环境下深海矿物长距离的物料输送问题，且不会由于底层海水输送至海面而造成环境扰动的问题。
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公开(公告)号：CN107621332B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710619665.4
申请日：2017-07-28
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 一种多支点压电测力仪的标定方法，采用可平移的主向力加载机构，保证主向加载力力线与压电三向力传感器的轴线重合；通过加载满量程主向力，重复多次，采集记录输出电压；对数据进行预处理，根据力的平衡原理，得到每个加载点处的力电关系式；联立力电关系式，构建标定方程组模型，计算系数矩阵条件数，解得每个压电三向压电传感器的力电转换系数，完成测力仪的标定。利用现有的标定装置，通过改进标定思路，将多个被标定量设为未知参数，进行多点标定，建立多元一次标定方程组，不涉及各支点力的解耦假设，解决了之前标定中由于力分配假设造成的原理性误差，同时该方法对标定点的位置精度不敏感，通过选传感器轴线处位置作为标定点。
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公开(公告)号：CN107587955A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710610730.7
申请日：2017-07-28
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02K9/96
摘要： 本发明提供了一种基于深信度网络的火箭发动机推力偏移量的标定方法，属于压电传感器测量领域。该方法首先通过建立实验标定平台，完成力偏移量标定试验；然后将输出的电压信号经归一化处理后进行RBM修正，再经基于LevenbergMarquartdt的BP进行权值和阈值的训练，直到达到训练次数或归一化误差小于目标误差后，实现非线性的深信度网络补偿网络；经过深信度网络补偿后的值进行反归一化处理后，再进行理论计算得到力偏移量的补偿值。该方法循环步数少，效率高，非线性误差小，拟合和泛化精度高，实现了对火箭发动机推力偏移量的精确标定，对非线性标定与误差处理具有重要的参考价值。
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公开(公告)号：CN107152980A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710336915.3
申请日：2017-05-16
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种压电式变力值比标定装，能够适用于不同位置方向对推力矢量发动机进行标定及加载测试，还能够通过力值比得到与角度的关系的压电式不同力值比标定装置。该装置主要包括固定板、侧向加固板、圆弧轨道、液压油缸、标准力传感器、高刚性支撑杆、传感器固定单元、压电式三向力传感器、导向块、下钛板、上钛板、上盖板、下盖板和加载单元。本发明装置的优点是结构工艺性好、精度高，及静态标定和动态测试于一体，能够同时进行空间力和力矩的测试，能够更全面、准确的测试发动机推力矢量特性，而且能够在不同力值比情况下进行测试，且能够测试在XOY平面上加载跨度为70度的矢量力。
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公开(公告)号：CN105500237B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510980998.0
申请日：2015-12-23
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种测力单元定位、装配结构及使用方法，属于压电测力领域。凸型底板的中间凸面开两个滑槽通过螺栓与滑板相连，侧板和后板分别通过并排的两行螺栓与凸型底板相连，L型滑板、侧板和后板上分别开两条滑槽通过螺栓与滑轨相连，滑板和后板分别安装两条滑轨，侧板安装一条滑轨，每条滑轨上装两个滑块。实现多自由度调节的滑块和滑板，试件与该结构之间的准确定位，进行装配和预紧力的施加，采用不同型号的垫块实现不同尺寸型号测力单元的装配和预紧力的施加。本发明解决了给测力单元施加预紧力时由于上压块与预紧螺母之间存在摩擦力导致上下压块对不齐的难题，提高了测力单元的装配效率和装配精度、减轻了劳动强度，结构简单，使用简便。
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公开(公告)号：CN105417433A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510981521.4
申请日：2015-12-23
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B66F7/06
CPC分类号： B66F7/065
摘要： 本发明提供了一种六自由度可升降平台车，属于工程机械领域，特别应用于航天试验件在试验台上的移动运输、位置微调；整套机构分为升降台底座、横向移动平台、升降机构和试验件支撑架。本发明的优点是能够对搭载的试验件进行水平位置上任意方向的移动以及微调、垂直高度的微调以及绕垂直中轴旋转角度的微调。该六自由度可升降平台车可承载重量大，安装精度高，可实现试验件的自锁,确保测试实验的准确性。
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公开(公告)号：CN114575849B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111658855.X
申请日：2021-12-30
申请人： 大连理工大学 , 长沙矿冶研究院有限责任公司 , 中国水利水电科学研究院 , 东南大学
摘要： 本申请提出一种全海深无泵送大产能深海采矿提升系统，其包含收集转运系统、水面船舶、提升系统以及矿料包；收集转运系统布置于海底，用于收集海底的矿物，并将矿物转运至矿料包；水面船舶布置于海面，提升系统设置于水面船舶，用于通过缆绳提升矿料包；空载状态下的矿料包布置于海底，且装载状态下由提升系统提升至水面船舶，以将矿物转运至水面船舶。通过上述设计，本申请具有结构简单、布放回收操作便捷、运输安全性高和抗风险能力强等特点。并且，本申请的能量利用率较高，成本和故障率较低，可解决恶劣环境下深海矿物长距离的物料输送问题，且不会由于底层海水输送至海面而造成环境扰动的问题。
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公开(公告)号：CN107829843A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710853418.0
申请日：2017-09-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02K9/96
CPC分类号： F02K9/96
摘要： 本发明提供了一种用于火箭发动机推力矢量标定的旋转标定法，属于压电传感器测量技术领域。该方法从测力仪的结构原理入手，首先搭建矢量力测试系统，并对其进行误差源的分析，通过采用线性标定法求出所需计算的标定矩阵，建立标定精度对耦合系数的敏感度分析模型，得出主向对侧向的干扰系数是影响测试精度的最重要因素；然后通过对力矢量偏移量的标定系统进行误差分析来探求主向对侧向力产生干扰的机理；建立了标定杆与球面垫圈与锥面垫圈的接触力的数学模型，得出了主向标定时侧向力呈椭圆的几何分布；最后针对椭圆分布的周期性特点，基于匀化误差的思想，根据所提出的旋转标定法对火箭发动机推力矢量进行标定。
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公开(公告)号：CN107829843B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710853418.0
申请日：2017-09-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02K9/96
摘要： 本发明提供了一种用于火箭发动机推力矢量标定的旋转标定法，属于压电传感器测量技术领域。该方法从测力仪的结构原理入手，首先搭建矢量力测试系统，并对其进行误差源的分析，通过采用线性标定法求出所需计算的标定矩阵，建立标定精度对耦合系数的敏感度分析模型，得出主向对侧向的干扰系数是影响测试精度的最重要因素；然后通过对力矢量偏移量的标定系统进行误差分析来探求主向对侧向力产生干扰的机理；建立了标定杆与球面垫圈与锥面垫圈的接触力的数学模型，得出了主向标定时侧向力呈椭圆的几何分布；最后针对椭圆分布的周期性特点，基于匀化误差的思想，根据所提出的旋转标定法对火箭发动机推力矢量进行标定。
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公开(公告)号：CN107587955B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710610730.7
申请日：2017-07-28
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02K9/96
摘要： 本发明提供了一种基于深信度网络的火箭发动机推力偏移量的标定方法，属于压电传感器测量领域。该方法首先通过建立实验标定平台，完成力偏移量标定试验；然后将输出的电压信号经归一化处理后进行RBM修正，再经基于LevenbergMarquartdt的BP进行权值和阈值的训练，直到达到训练次数或归一化误差小于目标误差后，实现非线性的深信度网络补偿网络；经过深信度网络补偿后的值进行反归一化处理后，再进行理论计算得到力偏移量的补偿值。该方法循环步数少，效率高，非线性误差小，拟合和泛化精度高，实现了对火箭发动机推力偏移量的精确标定，对非线性标定与误差处理具有重要的参考价值。
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