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公开(公告)号：CN107656227A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710860476.6
申请日：2017-09-21
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01R35/00
摘要： 本发明提供了一种基于Levenberg-Marquardt算法的磁力计校准方法，属于最优化理论、数值分析与非线性回归技术领域。本发明的磁力计校准方法通过引入L-M算法进行非线性拟合校准不仅能够避免个别受偶然误差影响的数据对校准产生干扰，而且规避了传统使用Newton-Gauss法进行非线性拟合时可能出现的只能得到较差的局部最小值估计的情况，利用了磁力计拟合的数据结构较简单的特点，具有较好的全局二次收敛性。L-M算法具有较强的全局收敛性，在处理不同区间的磁力计原始数据时虽然设置较好的初始解值对收敛速度有所帮助，但最终，算法都能对输入数据进行较好的拟合。
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公开(公告)号：CN107655463A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710860678.0
申请日：2017-09-21
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于模拟退火算法的电子罗盘校准方法，属于智能算法与非线性回归技术领域。模拟退火算法作为一个在解空间中广泛地搜索最优解的算法，对比传统电子罗盘校准方法和一些常见的最优化算法有更强的全局收敛优越性，使用时满足：初始温度足够高；终止温度足够低；降温足够缓慢；热平衡时间足够长的条件时便满足解的全局收敛特性，即初始参数适宜的情况下，模拟退火算法总能在解空间内寻找出全局最小点。实际实验中发现在恰当的初始参数和新解产生函数下，可以在相对较好的时间和空间复杂度下产生电子罗盘的非线性拟合解，精度达到了10E-3，对比传统校准方法和最小二乘法精度较高。
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公开(公告)号：CN108827302A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810373812.9
申请日：2018-04-24
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试旋翼转速和升力数据，通过数据处理，得到旋翼转速与升力的关系。S2、根据步骤S1中得到的旋翼转速与升力的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际测量的旋翼转速，以及陀螺仪测量的姿态角速率，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，充分利用了多旋翼飞行器的飞行特点，无需外源导航信息，是一种新的多旋翼飞行器导航方法，对于多旋翼飞行器的工程应用具有重要价值。
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公开(公告)号：CN107656227B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710860476.6
申请日：2017-09-21
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G01C17/38
摘要： 本发明提供了一种基于Levenberg‑Marquardt算法的磁力计校准方法，属于最优化理论、数值分析与非线性回归技术领域。本发明的磁力计校准方法通过引入L‑M算法进行非线性拟合校准不仅能够避免个别受偶然误差影响的数据对校准产生干扰，而且规避了传统使用Newton‑Gauss法进行非线性拟合时可能出现的只能得到较差的局部最小值估计的情况，利用了磁力计拟合的数据结构较简单的特点，具有较好的全局二次收敛性。L‑M算法具有较强的全局收敛性，在处理不同区间的磁力计原始数据时虽然设置较好的初始解值对收敛速度有所帮助，但最终，算法都能对输入数据进行较好的拟合。
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公开(公告)号：CN107655463B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710860678.0
申请日：2017-09-21
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于模拟退火算法的电子罗盘校准方法，属于智能算法与非线性回归技术领域。模拟退火算法作为一个在解空间中广泛地搜索最优解的算法，对比传统电子罗盘校准方法和一些常见的最优化算法有更强的全局收敛优越性，使用时满足：初始温度足够高；终止温度足够低；降温足够缓慢；热平衡时间足够长的条件时便满足解的全局收敛特性，即初始参数适宜的情况下，模拟退火算法总能在解空间内寻找出全局最小点。实际实验中发现在恰当的初始参数和新解产生函数下，可以在相对较好的时间和空间复杂度下产生电子罗盘的非线性拟合解，精度达到了10E‑3，对比传统校准方法和最小二乘法精度较高。
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