公开(公告)号：CN107767423B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201710936467.0

申请日：2017-10-10

申请人： 大连理工大学

发明人： 王东 ,  贾未 ,  连捷 ,  王振宇 ,  王伟

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06T7/136

摘要： 本发明涉及机械臂和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和机械臂，(2)矫正双目视觉相机内参，(3)获取目标物体的深度信息，(4)建立图像平面坐标系和双目视觉相机坐标系，(5)计算目标物体在机械臂坐标中的空间位置，(6)计算机械手的抓取姿态，(7)发送控制信息。与已有技术相比，本发明具有以下优点：一、识别物体方法简单，计算量相对较少，满足对实时抓取的时间要求；二、可避免出现像传统机械臂所采用的示教系统，当目标物体的姿态与理想姿态存在细微差别时，机械臂系统无法正常工作的问题。

公开(公告)号：CN107767423A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710936467.0

申请日：2017-10-10

申请人： 大连理工大学

发明人： 王东 ,  贾未 ,  连捷 ,  王振宇 ,  王伟

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06T7/136

摘要： 本发明涉及机械臂和计算机视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法，包括以下步骤：(1)安装双目视觉相机和机械臂，(2)矫正双目视觉相机内参，(3)获取目标物体的深度信息，(4)建立图像平面坐标系和双目视觉相机坐标系，(5)计算目标物体在机械臂坐标中的空间位置，(6)计算机械手的抓取姿态，(7)发送控制信息。与已有技术相比，本发明具有以下优点：一、识别物体方法简单，计算量相对较少，满足对实时抓取的时间要求；二、可避免出现像传统机械臂所采用的示教系统，当目标物体的姿态与理想姿态存在细微差别时，机械臂系统无法正常工作的问题。