公开(公告)号：CN116242354A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211584088.7

申请日：2022-12-09

Applicant: 大连理工大学 ,  大连理工大学宁波研究院

Inventor： 郭烈 ,  陈凯文 ,  余旭东 ,  殷广 ,  赵剑 ,  李刚

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种加入候选拓展队列的机器人路径规划采样方法，包括以下步骤：根据起始点与目标点间的位置关系得到候选拓展队列；初始化随机树；形成目标点的引导路径；在随机树中寻找离拓展点最近的节点Qnearest；生成新节点；判断节点Qnear和Qnew之间是否与障碍物发生碰撞；判断是否抵达目标点Qgoal或引导路径中的任一节点。由于本发明加入了一种新的候选拓展队列，概率拓展不再局限于目标点，解决了原有Goal‑based RRT在逼近目标点是容易陷入局部最优的问题；由于本发明加入了新的目标点引导路径，能更快生成初始路径，并保证路径质量。

公开(公告)号：CN216117280U

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202122606733.8

申请日：2021-10-28

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 王华楠 ,  王启帆 ,  陈凯文

IPC: G01N19/04 ,  G01L19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种组织粘合膜压力测试设备，包括垫圈，两片相同的垫圈分别与组织片的上表面、下表面接触，组织片上具备孔洞，孔洞上覆盖有粘合膜，垫圈的中部具备圆形洞，孔洞、粘合膜、圆形洞的直径依次渐大；夹具，包括分别位于两个垫圈上方与下方的压板与底座，压板与底座通过紧固件可拆卸地装配；压板与底座分别具备与圆形洞同轴的上通孔、下通孔，下通孔连接有压力泵；上通孔、下通孔的轴端具备容纳垫圈的环形槽，环形槽的外径与垫圈的外径相等。采用此实用新型能模拟与检测组织粘合膜粘合在组织缺口处受到的应力。整个设备拆装方便，对组织片的夹持密封效果较好，各零部件限位精准。