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公开(公告)号：CN110686991A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910897192.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 大连理工大学盘锦产业技术研究院 , 大连理工大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明提供一种水下重装拖曳缆张力弯曲试验机装置，包括外框架、驱动装置、轮盘装置、张紧装置。驱动装置一端固定在外框架上，另一端通过齿轮传动连接到轮盘装置上；轮盘装置的两个轮盘通过可拆卸底座固定在外框架上，中间连接线缆，另一端连接在张紧装置上，张紧器另一端固定在外框架上。本发明水下重装拖曳缆张力弯曲试验机装置的各个部分进行模块化设计，可拆卸、控制精度高、提供张力高且系统运转稳定的优点。
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公开(公告)号：CN114967712B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210850762.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提出一种基于冲突分类搜索的多机器人路径规划方法，对路径冲突进行了更加明确的分类，提出关键相向顶点冲突、关键交叉顶点冲突和关键边冲突并设计针对冲突类型的消解方案。该方法高层根据冲突类型添加约束，低层通过路径重规划或以等待的方式更新满足约束的最短路径集合。该方法能够实现消解当前冲突并且不引发新的可避免冲突以及一次路径更新消解多个冲突的功能。本发明方法具有最优性和完备性，同时减少了算法高层的节点扩展数量和低层的路径重规划的次数，有效降低了算法的整体计算量，能够快速地为多机器人路径规划问题求出最优解。
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公开(公告)号：CN118680561A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410736401.7
申请日：2024-06-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: A61B5/1486 , A61B5/00 , A61M25/14
Abstract: 本发明涉及胆道环境监测技术领域，具体涉及一种经T型引流管的胆道环境监测系统，集成于T型引流管上，包括外壳、电源电路模块、主控电路模块、复位电路模块、压力传感器和胰酶传感器；压力传感器用于测量T型引流管内的压力信号；胰酶传感器包括材质为淀粉合聚丙烯酰胺水凝胶的基底和葡萄糖敏感的三电极传感器，如体液中含有胰酶，则胰酶将淀粉合聚丙烯酰胺水凝胶中的淀粉分解产生的葡萄糖将会由三电极传感器探测到，从而用于判断体液中是否含有胰酶。本发明不仅能够降低医护人员的操作负担，提高患者的生活质量，还能在患者的T管引流时期提供连续的胆道环境监测数据，从而方便进行后续研究。
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公开(公告)号：CN113074737B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110318776.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种基于场景辨识的多机器人分布式协作视觉建图方法，包括以下步骤：(1)每个机器人进行单机器人视觉建图，(2)相似场景辨识，(3)相似场景投票，(4)点云配准，(5)得到当前时刻的全局点云地图。本发明利用的是视觉传感器，与激光雷达传感器相比，具有成本低的优点。另外，机器人与邻居机器人通信的内容和通信方式实现了，在三个及三个以上机器人时，不需要保证每个机器人的运动区域都有重叠区域，只需要保证机器人与邻居机器人的运动区域有重叠的前提，就可以让每个机器人都得到全局点云地图。
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公开(公告)号：CN114967712A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210850762.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于冲突分类搜索的多机器人路径规划方法，对路径冲突进行了更加明确的分类，提出关键相向顶点冲突、关键交叉顶点冲突和关键边冲突并设计针对冲突类型的消解方案。该方法高层根据冲突类型添加约束，低层通过路径重规划或以等待的方式更新满足约束的最短路径集合。该方法能够实现消解当前冲突并且不引发新的可避免冲突以及一次路径更新消解多个冲突的功能。本发明方法具有最优性和完备性，同时减少了算法高层的节点扩展数量和低层的路径重规划的次数，有效降低了算法的整体计算量，能够快速地为多机器人路径规划问题求出最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113994813B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111190008.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的旋转采摘末端执行器，针对当前采摘机器人末端执行器体积庞大、结构复杂、旋转时会造成线缆缠绕的问题，采用单电机驱动加机械结构传动的方式实现末端执行器的抓取和多圈旋转功能，以简化采摘机器人末端执行器结构，降低采摘机器人末端负载，提高采摘机器人采摘成功率。该结构使用单电机驱动的方式实现了末端执行器抓取叶片的闭合和旋转，大幅缩小了末端执行器的体积和重量，使得采摘机器人更加灵活，提高了采摘机器人在狭小工作空间的采摘成功率。由于本发明末端执行器采用单电机驱动，其没有大量的线缆干扰，旋转时不需考虑线缆缠绕的问题，可以实现无限多圈旋转，达到更有效的果梗分离。
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公开(公告)号：CN111103887B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010035287.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术及机器人控制技术领域，一种基于多传感器的多移动机器人调度系统设计方法，包括以下步骤：(1)搭建多个移动机器人平台，(2)构建二维实验场景地图及实现多移动机器人无线通讯，(3)全局路径规划的设计，(4)设计任务的分配，(5)多移动机器人预防碰撞策略的设计，(6)开发多移动机器人调度平台软件。本发明具有以下优点：一、采用无轨自主导航的方式，扩大了机器人可自由移动范围。二、对多机器人采用分布式控制，提高了整个调度系统的动态协调性和稳定性。三、利用激光雷达及深度实感相机传感器同时对机器人周围环境进行识别检测，提高了机器人在整个任务执行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN112369208A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011380345.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种类球形果实的采摘顺序动态规划方法，设计了将感知点与采摘点一起进行规划的动态收获感知方法。机械臂每次采摘或感知完成后经过判断进行权值更新，添加了果实深度信息的权值更新规则。本发明所提出的动态收获感知采摘顺序规划方法在动态规划方法的基础上将采摘的感知点与采摘点相结合，与传统的基于经验的采摘顺序规划方法、全局感知方法和批量感知等方法相比，所规划的采摘顺序不仅采摘路径短，且实时性强，提高了采摘机器人的采摘效率和采摘成功率。对所设计的动态收获感知采摘顺序规划方法进行了改进，加入了基于三维空间的前后果实采摘顺序规划，避免了因采摘顺序导致的果实破坏，降低了果实采摘破坏率。
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公开(公告)号：CN106934172B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710181742.2
申请日：2017-03-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明一种碳纤维复合材料的多刃铣削去除率计算方法属于机械加工领域，涉及一种碳纤维复合材料多刃铣削去除率计算方法。计算方法根据多刃铣刀的几何特征和铣削过程刀具的运动特点，先利用光学显微镜测量多刃铣刀的几何形貌，获取多刃铣刀的几何特征。再通过选定铣削过程中各种加工用量，给出刀具顺铣、逆铣切出材料时的刀齿旋转角计算公式，计算出刀具单位时间内的材料去除率，准确地实现该类刀具材料去除率的计算。本发明提供的多刃铣刀材料去除率计算方法可将多刃铣刀复杂的几何结构考虑在内，实现材料去除率的准确计算，为评价该种铣刀的加工效率提供依据。该方法计算简单，结果可信，具有很好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN115268448B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210906238.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突搜索和速度障碍的多机器人路径规划方法，将多机器人路径规划分为离线预规划和在线实时规划两个阶段，充分利用集中式路径规划具备全局最优和分布式路径规划具备分布式实时执行的优点，在保证多机器人路径质量的前提下，使机器人具备自主决策能力。在离线预规划阶段，使用基于冲突搜索算法得到多机器人路径规划的最优解；在在线实时规划阶段，各机器人使用将离线预规划阶段得到的解经预处理后作为速度障碍法的启发式信息，使多机器人以分布式的方式执行各自的路径规划，并克服了原始速度障碍法在“U型”障碍物场景下出现不存在候选可达速度而导致的死锁问题，提高了算法的鲁棒性和适用性，提高了机器人适应环境的能力和工作效率。
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