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公开(公告)号：CN108194763A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810068809.6
申请日：2018-01-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；螺旋行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个牵引轮沿同一竖向直线设置；旋转立板的后端面与前摆杆固接，前摆杆采用双联式万向节与后摆杆连接，后摆杆采用电机Ⅰ驱动，在前摆杆上套装有摆动套，摆动套采用拨叉传动，拨叉位于双联式万向节的前端处，拨叉由锥齿轮传动机构Ⅰ传动，由电机Ⅱ驱动。本发明可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径大、成本低的特点，而且变径范围较现有管道机器人大。
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公开(公告)号：CN110043751A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910252278.0
申请日：2019-03-29
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道内部缺陷扫描机器人，包括行走机构和固定在所述行走机构上随所述行走机构运动的激光扫描装置；所述行走机构包括机架，所述机架的上下两端外侧分别设置有能移动的支撑板，两块所述支撑板均通过变径机构与所述机架连接并能在所述变径机构作用下向内、外移动，每块所述支撑板的左右两侧均设置有一对驱动轮和随动轮。本发明针对管道内部缺陷检测问题，所述的管道内部缺陷扫描机器人可实现大变径，具备结构对称、密封性良好和高驱动力的特点，能够进入复杂的变径管道和垂直管道完成工作，甚至管道存有积水的环境中工作。
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公开(公告)号：CN108548047A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810395428.9
申请日：2018-04-27
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种轮式管道机器人转向装置，安装于轮式管道机器人，包括驱动机构、主伸缩机构、次伸缩机构和两个相同的固定体，驱动机构固定在轮式机器人驱动节的中间位置，主伸缩机构和次伸缩机构沿管道径向分别连接在驱动机构两端，两个固定体分别与主伸缩机构和次伸缩机构相连，其中主伸缩机构与驱动机构的输出轴相连，从伸缩机构与驱动机构的外壳相连；驱动机构包括外壳、电机和输出法兰，外壳与轮式管道机器人驱动节机架固定；电机固定于所述外壳中，电机的输出轴连接输出法兰指向管道径向；驱动机构为轮式管道机器人的转向提供动力矩，在进行相贯T型管转弯时，电机转动90度角。该装置可适应不同管，具备良好越障能力。
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公开(公告)号：CN108443640A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810070155.0
申请日：2018-01-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10
摘要： 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，在变径气缸的输出轴上安装有舵机，在舵机的输出轴上安装有牵引轮；转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆，后摆杆由直齿轮传动机构传动，直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；摆动机构包括摆动套，摆动套套装在前摆杆上，在摆动套的后端部设有拨叉，拨叉由锥齿轮传动机构传动，锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。
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公开(公告)号：CN108548047B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810395428.9
申请日：2018-04-27
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种轮式管道机器人转向装置，安装于轮式管道机器人，包括驱动机构、主伸缩机构、次伸缩机构和两个相同的固定体，驱动机构固定在轮式机器人驱动节的中间位置，主伸缩机构和次伸缩机构沿管道径向分别连接在驱动机构两端，两个固定体分别与主伸缩机构和次伸缩机构相连，其中主伸缩机构与驱动机构的输出轴相连，从伸缩机构与驱动机构的外壳相连；驱动机构包括外壳、电机和输出法兰，外壳与轮式管道机器人驱动节机架固定；电机固定于所述外壳中，电机的输出轴连接输出法兰指向管道径向；驱动机构为轮式管道机器人的转向提供动力矩，在进行相贯T型管转弯时，电机转动90度角。该装置可适应不同管，具备良好越障能力。
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公开(公告)号：CN110410615A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910579140.1
申请日：2019-06-28
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道异物夹取机器人，包括夹取机构和行走机构；夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接。本发明针对管道内部存在的异物问题，降低了工作成本，且复合式调节变径的管道机器人结构对称、受力良好、驱动力大且密封良好，解决了管道内异物清理的难题。
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公开(公告)号：CN108443640B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810070155.0
申请日：2018-01-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10
摘要： 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，在变径气缸的输出轴上安装有舵机，在舵机的输出轴上安装有牵引轮；转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆，后摆杆由直齿轮传动机构传动，直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；摆动机构包括摆动套，摆动套套装在前摆杆上，在摆动套的后端部设有拨叉，拨叉由锥齿轮传动机构传动，锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。
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公开(公告)号：CN108194763B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810068809.6
申请日：2018-01-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人，包括螺旋行走机构、前驱动机构和作业机构；螺旋行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸Ⅰ，在每个变径气缸Ⅰ的输出轴上均安装有一个舵机Ⅰ，在每个舵机Ⅰ的输出轴上均安装有一个牵引轮，两个牵引轮沿同一竖向直线设置；旋转立板的后端面与前摆杆固接，前摆杆采用双联式万向节与后摆杆连接，后摆杆采用电机Ⅰ驱动，在前摆杆上套装有摆动套，摆动套采用拨叉传动，拨叉位于双联式万向节的前端处，拨叉由锥齿轮传动机构Ⅰ传动，由电机Ⅱ驱动。本发明可以通过直管、弯管和T型管，并且具有体积小、变径大、成本低的特点，而且变径范围较现有管道机器人大。
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公开(公告)号：CN109822414A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910147436.6
申请日：2019-02-27
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种管道内部打磨系统，包括依次连接的左侧支撑系统、打磨系统和右侧支撑系统；所述左侧支撑系统和所述右侧支撑系统，两者用于支撑所述打磨系统，两者均设有与管道内壁相抵的沿周向均布的多个径向伸缩支撑臂；所述打磨系统用于打磨管道内壁。本发明的打磨系统在左侧支撑系统和右侧支撑系统的支撑下，能够独立地在管道内实施打磨内壁，并在轴向移动滑台和径向移动滑台的作用下打磨不同直径和长度的管道内壁。
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公开(公告)号：CN110043751B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910252278.0
申请日：2019-03-29
申请人： 天津大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道内部缺陷扫描机器人，包括行走机构和固定在所述行走机构上随所述行走机构运动的激光扫描装置；所述行走机构包括机架，所述机架的上下两端外侧分别设置有能移动的支撑板，两块所述支撑板均通过变径机构与所述机架连接并能在所述变径机构作用下向内、外移动，每块所述支撑板的左右两侧均设置有一对驱动轮和随动轮。本发明针对管道内部缺陷检测问题，所述的管道内部缺陷扫描机器人可实现大变径，具备结构对称、密封性良好和高驱动力的特点，能够进入复杂的变径管道和垂直管道完成工作，甚至管道存有积水的环境中工作。
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