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公开(公告)号：CN105420933A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510731295.4
申请日：2015-10-30
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种多层碳布缝合装置，包括进行预刺和缝合植针的针刺机构，锁扣机构，夹持碳布的水平工作台；控制系统。针刺机构的主轴由步进电机驱动，主轴带动两个偏心轮转动，偏心轮带动连杆，连杆与针杆相连，一根为预刺针针杆，一根为植针针杆，在步进电机的驱动下实现两针杆做往复运动；锁扣机构主凸轮轴与步进电机相连，主凸轮轴安装有两个凸轮，主凸轮轴带动副凸轮轴上的勾针做往复摆动和轴向的往复运动，与针刺机构同步转动；工作台由X向移动平台和Y向移动平台组成，工作台上安装有步进电机，以实现放布支撑板的移动；该装置的预刺功能，减轻碳纱穿过碳布时的摩擦，降低对碳纱的损伤，实现多层碳布的缝合。
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公开(公告)号：CN108492657B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810242877.X
申请日：2018-03-20
申请人： 天津工业大学
摘要： 一种用于颞骨手术术前培训的混合现实模拟系统，由现实部分、虚拟部分和系统控制部分组成；所述现实部分由触感装置、现实模型骨结构层组成，现实部分触感装置是整个混合现实模拟系统的输入和输出，其中操作杆与现实模型骨结构层接触，使医生具有真实振动感和手术临场感；所述虚拟部分主要由计算机及显示器组成，用于构建虚拟的颞骨模型，并计算出软组织各处的力和力矩信息；所述系统控制部分主要由电机驱动器、Galil运动控制卡和计算机组成，检测现实环境中触感装置的位/姿，结合虚拟部分数据进行碰撞检测，输出软组织的力和力矩，再加上触感装置重力、摩擦力补偿的力和力矩经过处理转换得到期望力和力矩输出触感装置。
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公开(公告)号：CN105420933B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201510731295.4
申请日：2015-10-30
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种多层碳布缝合装置，包括进行预刺和缝合植针的针刺机构，锁扣机构，夹持碳布的水平工作台；控制系统。针刺机构的主轴由步进电机驱动，主轴带动两个偏心轮转动，偏心轮带动连杆，连杆与针杆相连，一根为预刺针针杆，一根为植针针杆，在步进电机的驱动下实现两针杆做往复运动；锁扣机构主凸轮轴与步进电机相连，主凸轮轴安装有两个凸轮，主凸轮轴带动副凸轮轴上的勾针做往复摆动和轴向的往复运动，与针刺机构同步转动；工作台由X向移动平台和Y向移动平台组成，工作台上安装有步进电机，以实现放布支撑板的移动；该装置的预刺功能，减轻碳纱穿过碳布时的摩擦，降低对碳纱的损伤，实现多层碳布的缝合。
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公开(公告)号：CN108492657A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810242877.X
申请日：2018-03-20
申请人： 天津工业大学
摘要： 一种用于颞骨手术术前培训的混合现实模拟系统，由现实部分、虚拟部分和系统控制部分组成；所述现实部分由触感装置、现实模型骨结构层组成，现实部分触感装置是整个混合现实模拟系统的输入和输出，其中操作杆与现实模型骨结构层接触，使医生具有真实振动感和手术临场感；所述虚拟部分主要由计算机及显示器组成，用于构建虚拟的颞骨模型，并计算出软组织各处的力和力矩信息；所述系统控制部分主要由电机驱动器、Galil运动控制卡和计算机组成，检测现实环境中触感装置的位/姿，结合虚拟部分数据进行碰撞检测，输出软组织的力和力矩，再加上触感装置重力、摩擦力补偿的力和力矩经过处理转换得到期望力和力矩输出触感装置。
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