公开(公告)号：CN111934249B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202010957986.7

申请日：2020-09-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  徐科 ,  路菲 ,  姚瑛 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  刘力卿 ,  李琳 ,  张弛 ,  郗晓光 ,  刘书玉 ,  胡益菲 ,  张铜 ,  吴波 ,  王浩 ,  宋鹏先

IPC分类号： H02G1/12

摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。

公开(公告)号：CN111706586B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010840527.0

申请日：2020-08-20

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  姚瑛 ,  郗晓光 ,  张弛 ,  曹北建 ,  何玉龙 ,  刘倞 ,  喻琦 ,  张雨蔚 ,  吕涵 ,  吴波 ,  宋鹏先

IPC分类号： F16B11/00 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆，其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上，内管帽安装在内管的顶端，弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端，上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上，且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管，可带动下夹件朝向上夹件移动，以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置，不仅提高了反光条的粘贴效率，而且降低了触电风险。

公开(公告)号：CN111706586A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010840527.0

申请日：2020-08-20

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  姚瑛 ,  郗晓光 ,  张弛 ,  曹北建 ,  何玉龙 ,  刘倞 ,  喻琦 ,  张雨蔚 ,  吕涵 ,  吴波 ,  宋鹏先

IPC分类号： F16B11/00 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆，其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上，内管帽安装在内管的顶端，弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端，上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上，且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管，可带动下夹件朝向上夹件移动，以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置，不仅提高了反光条的粘贴效率，而且降低了触电风险。

公开(公告)号：CN111702786A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010839973.X

申请日：2020-08-20

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  刘力卿 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  季大龙 ,  李琳 ,  房晟辰 ,  刘书玉 ,  胡益菲 ,  吴波 ,  任书楠 ,  张铜 ,  王晓光 ,  宋鹏先 ,  何金 ,  张弛 ,  王楠 ,  赵崇 ,  李文华 ,  张五福

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架，其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹；绝缘横担安装在电线杆上，旋转连接件的横向位置可调且角度可调，并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接，绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹，引线夹用于夹持引线，通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线，可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路，降低了作业人员的工作量及工作强度，提高了配电网带电作业的安全性。

公开(公告)号：CN111923009A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010957950.9

申请日：2020-09-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  任书楠 ,  姚瑛 ,  祖国强 ,  李琳 ,  季大龙 ,  张弛 ,  郗晓光 ,  王楠 ,  胡益菲 ,  刘力卿 ,  吴波 ,  宋鹏先 ,  杜婧 ,  焦秋良 ,  安韶辉

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种基于IMU的配电线路带电作业机器人控制装置及方法，涉及电网配电的技术领域，前述装置包括：绝缘斗臂车、曲柄、绝缘斗、控制板、通信模块、机器人主控机、机器人；绝缘斗臂车通过曲柄与绝缘斗相连，机器人与绝缘斗相连；机器人安装有机械臂；控制板安装有IMU传感器，IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角；控制板通过通信模块与机器人主控机相连；机器人主控机获取IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角，并控制机器人运动，带动机械臂的运动。通过本发明提供的发明及方法，可以提高工效，降低对技术工人的技术要求。

公开(公告)号：CN111673797A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010809691.5

申请日：2020-08-13

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  郗晓光 ,  李琳 ,  张金禄 ,  刘文韬 ,  曹北建 ,  何玉龙 ,  王立国 ,  喻琦 ,  吴波 ,  宋鹏先

IPC分类号： B25J19/06 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用插入式防护罩，其包括插盒、插头和遮盖布三部分。遮盖布的周围通过松紧线连接有多个插头，相应地，插盒为多个，插盒与插头的数量一致且两者一一对应地相配合使用，多个插盒均布固接在设备放置平台的周围，设备放置平台上承载有被保护设备。使用时，遮盖布罩在被保护设备上，各个插头对应地插装在各个插盒内，即可将遮盖布与设备放置平台锁定，并使遮盖布紧密地贴合在被保护设备上，以实现对被保护设备的遮盖。本发明能够防水、防晒、防尘，且可应用于所有需要频繁遮盖的场景。

公开(公告)号：CN111740348B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010764443.3

申请日：2020-08-03

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  天津市华电电力器材股份有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  任书楠 ,  赵崇 ,  吴波 ,  张双瑞 ,  刘兆领 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  杜婧

IPC分类号： H02G1/02 ,  H01R43/00 ,  H01R43/027

摘要： 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。

公开(公告)号：CN111740348A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010764443.3

申请日：2020-08-03

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司 ,  天津市华电电力器材股份有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  任书楠 ,  赵崇 ,  吴波 ,  张双瑞 ,  刘兆领 ,  季大龙 ,  祖国强 ,  姚瑛 ,  杜婧

IPC分类号： H02G1/02 ,  H01R43/00 ,  H01R43/027

摘要： 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法，其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架，智能引线支架用于固定引流线，而且能够举升引流线，可以为引流线调节到适于接取的位置，以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为：利用智能引线支架固定引流线；激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；利用剥线工具完成剥线作业；利用接线工具接取引流线并锁定，完成接线作业；重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业，保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性。

公开(公告)号：CN111645079A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010769495.X

申请日：2020-08-04

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  胡益菲 ,  郗晓光 ,  张驰 ,  姚瑛 ,  李琳 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  刘力卿 ,  吴波 ,  宋鹏先 ,  任书楠 ,  王楠 ,  张昕 ,  刘书玉 ,  路菲

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。

公开(公告)号：CN111934249A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010957986.7

申请日：2020-09-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  杨磊 ,  徐科 ,  路菲 ,  姚瑛 ,  祖国强 ,  季大龙 ,  刘力卿 ,  李琳 ,  张弛 ,  郗晓光 ,  刘书玉 ,  胡益菲 ,  张铜 ,  吴波 ,  王浩 ,  宋鹏先

IPC分类号： H02G1/12

摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。