公开(公告)号：CN111168650B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010055412.0

申请日：2020-01-17

申请人： 太原理工大学

发明人： 侯志利 ,  聂勇 ,  彭林发 ,  李利娜 ,  姚慧琦 ,  李文斌

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B65B13/26 ,  B65B51/08 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。

公开(公告)号：CN111168650A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010055412.0

申请日：2020-01-17

申请人： 太原理工大学

发明人： 侯志利 ,  聂勇 ,  彭林发 ,  李利娜 ,  姚慧琦 ,  李文斌

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B65B13/26 ,  B65B51/08 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。