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公开(公告)号：CN117470238A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311223785.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 太原理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人机航迹规划技术领域，现有航迹规划方法存在规划时间长、路径转角大、规划航迹与障碍物相切等问题，存在很大的安全隐患，本发明提供一种适用于矿井无人机巡检航迹规划方法，通过对状态空间中障碍物占比进行计算，根据障碍物占比调整采样点选取概率加快收敛速度，然后根据障碍物占比调整最大步长，通过最近节点状态空间位置动态调整扩展步长，加速路径生成速度，并且增加转角约束和避障策略，使生成航迹符合动力学约束，采用B样条曲线对生成的航迹进行平滑处理，使规划的航迹平滑，本发明优化了航迹长度，提高路径规划速率；该方法便于实现，具有良好的可操作性。
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