公开(公告)号：CN116171122A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202180053633.7

申请日：2021-07-26

Applicant: 奥林巴斯株式会社 ,  国立研究开发法人国立癌症研究中心

Inventor： 高山裕行 ,  佐佐井亮太 ,  柳原胜 ,  水谷千春 ,  长谷川宽 ,  北口大地 ,  竹下修由 ,  小岛成浩 ,  古泽悠贵 ,  杵渊裕美 ,  伊藤雅昭

IPC: A61B1/00

Abstract: 医疗系统具有：内窥镜(1)，其取得包含对象物的图像；移动装置，其使内窥镜(1)在体内移动；以及控制装置，其根据对象物的位置对移动装置进行控制，控制装置能够以第一控制模式和第二控制模式对移动装置进行控制，在该第一控制模式中使内窥镜(1)以第一速度追随对象物，在该第二控制模式中使内窥镜(1)以比第一速度慢的第二速度追随对象物，在对象物位于在内窥镜(1)的视野(F)内设定的规定的三维区域(B)的外侧的情况下，以第一控制模式对移动装置进行控制，在对象物位于规定的三维区域(B)的内侧的情况下，以第二控制模式对移动装置进行控制。

公开(公告)号：CN116018538A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202180053602.1

申请日：2021-09-09

Applicant: 奥林巴斯株式会社 ,  国立研究开发法人国立癌症研究中心

Inventor： 水谷千春 ,  柳原胜 ,  荻本浩人 ,  长谷川宽 ,  北口大地 ,  竹下修由 ,  小岛成浩 ,  古泽悠贵 ,  杵渊裕美 ,  伊藤雅昭

IPC: G02B23/24

Abstract: 内窥镜系统(10)具备内窥镜(2)、使内窥镜(2)移动的移动装置(3)、存储部以及具有处理器的控制装置(4)。存储部存储被检体内的第一区域的第一位置信息和第一旋转角信息、以及被检体内的第二区域的第二位置信息和第二旋转角信息。第一旋转角信息是规定第一区域的内窥镜图像的旋转角的信息，第二旋转角信息是规定第二区域的内窥镜图像的旋转角的信息。处理器根据第一位置信息、第二位置信息、第一旋转角信息、第二旋转角信息以及被检体内的第三区域的第三位置信息计算第三区域的第三旋转角信息，在当前的摄像区域包含于第三区域的情况下，根据第三旋转角信息使内窥镜图像旋转，将旋转后的内窥镜图像输出到显示装置。

公开(公告)号：CN115996662A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202180053634.1

申请日：2021-09-09

Applicant: 奥林巴斯株式会社 ,  国立研究开发法人国立癌症研究中心

Inventor： 荻本浩人 ,  佐佐井亮太 ,  柳原胜 ,  长谷川宽 ,  北口大地 ,  竹下修由 ,  小岛成浩 ,  古泽悠贵 ,  杵渊裕美 ,  伊藤雅昭

IPC: A61B1/018

Abstract: 控制装置控制内窥镜的移动而使内窥镜追随处置器具。控制装置具备处理器。处理器取得包含处置器具的位置的位置信息(S2)，取得与由内窥镜观察的处置场景关联的信息即场景信息(S4)，根据场景信息决定目标点的偏移参数(S6)，偏移参数是决定目标点相对于内窥镜的视野内规定的基准点的位置的参数，根据偏移参数设定目标点相对于基准点的位置(S7)，根据目标点的位置和处置器具的位置控制内窥镜的移动，由此使内窥镜追随处置器具，以将处置器具配置于目标点(S3)。