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公开(公告)号：CN114451991B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110131312.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种路径规划算法，具体的说是一种用于医疗机器人复位术进行骨折复位的基于虚拟复位碰撞检测的骨折复位路径规划方法，其特征在于，采集患者骨折原始位置数据信息，并根据健侧镜像数据获得复位标准数据；规划复位路径，保存复位路径规划列表；对所获复位路径规划列表进行虚拟复位预览，本发明通过采集骨折的原始位置、最终复位后位置的空间转换矩阵，自动规划出骨折复位路径，并提供了虚拟复位碰撞检测，来进一步确保复位路径的可靠，从而有效提高骨折复位机器人的安全性，利用便于人机交互的UI界面完成路径调整、预览，具有路径规划准确度高、操作简便、安全性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN114511667A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110131337.6
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种三维图像重建系统，具体的说是一种能够完成二维医疗图像的三维重建、手术区域透明度差异显示、手术区域测量以及手术区域生理组织分离演示的骨科手术医疗图像三维重建系统的实现方法，其特征在于，所述骨科手术医疗图像三维重建系统设有手术图像三维重建单元、三维图像快速预览处理单元、手术区域差异化显示单元、手术区域标记测量单元以及手术区域分离演示单元，其中所述手术图像三维重建单元中设有面绘制三维图像获取模块或体绘制三维图像获取模块；所述三维图像快速预览处理单元设有降采样处理模块；所述手术区域差异化显示单元设有不透明度调整模块、绘制颜色调整模块、预设值调整模块；所述手术区域标记测量单元设有两点间最短路径计算模块；所述手术区域分离演示单元设有区域分割处理模块。
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公开(公告)号：CN114511598A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110134164.3
申请日：2021-01-30
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体的说是一种能够降低X光图像失真变形、提高参数标定精度的X光图像检查校正方法，其特征在于，包括以下步骤：采集带有校正点的失真图像；用霍夫变换获取失真校正点的位置和尺寸，并计算失真校正点的理想不失真位置和尺寸；将理想不失真图像和失真图像之间的映射关系表示为矩阵，利用多项式拟合来逼近C臂投影失真，不仅可以避免复杂的几何建模过程，而且不用分步校正失真图像。
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公开(公告)号：CN107714180A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711112547.0
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/68 , A61B90/14 , A61B2017/564
摘要： 本发明公开一种骨科定位机器人基座，其与机械臂配合使用，所述骨科定位机器人基座包括：内架(100)及覆盖所述内架(100)的外壳(200)；其中，所述内架(100)包括底架、立架和顶架；所述底架包括容纳用于操纵所述机械臂的主机的机箱(13)以及允许所述骨科定位机器人基座移动的车轮(19)，所述顶架包括用于安装所述机械臂的安装架(35)，所述立架容纳为所述机械臂提供控制信号及动力的线缆。通过提供与机械臂适配的安装架、适于操纵机械臂的主机及相应线缆，本发明的骨科定位机器人基座能更好地支持机械臂。
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公开(公告)号：CN112716621B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110074922.7
申请日：2021-01-20
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
IPC分类号： A61B90/40
摘要： 本发明涉及一种无菌隔离及定位装置，其解决了现有骨科手术设备安装无菌保护套时，在无菌保护套上开一个孔用于两个部件的连接，对无菌环境造成一定程度破坏的技术问题，其包括无菌连接体、定位销、定位板、基座和锁定旋钮；锁定旋钮设有螺纹部和光杆部，无菌连接体设有圆盘部和连接柱，圆盘部的底面连接有密封圈，圆盘部的端面设有第一螺纹孔和第二螺纹孔和定位孔，无菌连接体的外侧设有对位刻线；基座设有一个中心沉孔、一个定位孔以及两个螺纹孔以及四个螺钉孔，基座的外侧设有对位刻线；定位板与无菌连接体固定连接，定位销连接在无菌连接体的定位孔孔内。本发明广泛用于骨科手术机器人系统。
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公开(公告)号：CN112716603A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110067741.1
申请日：2021-01-19
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种骨科复位定位机器人，其解决了现有骨科手术机器人进行手术时复位精度低的技术问题，其包括复位机器人、导航机器人和定位机器人，复位机器人包括复位平台、远端固定器和远端参考架，远端参考架固定在远端固定器上；远端固定器包括连接基板、活动连接板、锁定器一、参考架、连接侧板一、连接侧板二、固定套筒一、固定套筒二、固定板、固定针一、固定针二、固定套筒三、固定套筒四、固定针三、固定针四。本发明广泛用于骨科手术。
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公开(公告)号：CN107789060A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711111934.2
申请日：2017-11-10
申请人： 威海威高骨科手术机器人有限公司 , 唐佩福 , 胡磊
摘要： 本发明公开一种机器人的控制缸箱车，其与机器人的近端平台(50)配合使用，所述控制缸箱车包括：车体，所述车体包括：底板(120)以及与所述底板(120)连接的车轮(140)；在所述底板(120)上侧的控制箱，其包括六自由度的运动平台(220)以及控制所述运动平台(220)的控制部(240)；其中，所述控制缸箱车还包括分别位于远端侧的左右两侧的两个连接柱，每个所述连接柱刚性连接到所述车体并在远端侧与机器人的近端平台(50)连接并能够调节所述近端平台(50)的高度。本发明的控制缸箱车的优点在于，在提供复位需要的运动平台的同时还提供适当的高度调节能力。
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