公开(公告)号：CN119012125A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411055428.6

申请日：2024-08-02

Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 王晓东 ,  毛菊珍 ,  曹虎 ,  贺东燕 ,  沈逸 ,  罗欣 ,  唐其鹏 ,  沈安文 ,  徐金榜

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/30 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种矿井下无人机定位系统及方法，涉及无人机定位技术领域，其中系统包括用于在矿井下飞行作业的无人机、用于根据UWB定位系统的信息对无人机进行飞行运动控制的控制器、用于获取无人机自身姿态信息的IMU、用于获取无人机在巷道内的飞行高度信息的激光雷达、间隔部署于矿井内用于无人机飞行通过的巷道中的多个UWB基站、用于与多个UWB基站通信以获取无人机在巷道中的一维位置信息的UWB标签等。通过本发明无人机定位系统，建立包括世界坐标系和飞机坐标系的矿井下无人机坐标系，获取无人机自身位移信息、无人机在巷道中的一维位置信息和高度信息，实现无人机在矿井下更加准确的定位。

公开(公告)号：CN119882775A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510051320.8

申请日：2025-01-13

Applicant: 宁夏工业和信息化研究院有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 毛菊珍 ,  贺东燕 ,  尚虎 ,  周京科 ,  杨嘉豪 ,  刘磊 ,  樊慧津 ,  王博

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种无人机定点定向降落方法及系统，涉及矿洞无人机巡检技术领域。本发明通过在矿洞内用于无人机停机充电的机库上部署UWB基站与定位标识，经过UWB通信得到无人机在矿洞中的大致位置并得到与机库的相对位置，实现初步定位，然后通过视觉传感器寻找定位标识实现精准定位，获取无人机在机库上方的降落位置、方向和姿势，使得无人机自主精准定位降落至预设机库中，可在机库中完成充电、清洗及数据传输等功能，为实现无人机在矿洞中自主定时巡检提供基础，解决了无人机在矿洞中自主巡检充电的关键问题，扩展了无人机系统在巡检任务下的应用场景。