公开(公告)号：CN119690122A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411938128.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 于金须 ,  余丰 ,  王勇 ,  王孝冉 ,  皮博 ,  余昊轩 ,  谢韩星 ,  王炜博

IPC: G05D1/49 ,  B62D57/032 ,  G01S17/93 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种机器人的运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：S1：一种机器人的运动控制方法应用于四足机器人，通过正运动学分析每条腿足端的可达范围，再通过逆运动学得到实现规划的足端位置所需的关节角度，并将四足机器人简化为单刚体模型，对简化得到的单刚体模型进行运动学分析。本发明提出了一种机器人的运动控制方法及系统，一种机器人的运动控制方法应用于四足机器人，对四足机器人进行正运动学分析以及逆运动学分析，通过四足机器人搭载的激光雷达获取雷达点云数据，并基于此构建三维点云地图，通过构建代价地图的方式对构建的三维点云地图进行地图转化以及优化操作，并设计不同步态之间的过渡函数。

公开(公告)号：CN118983989A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411057154.4

申请日：2024-08-02

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 何萍萍 ,  赵晓男 ,  余丰 ,  洪树立 ,  田雨欣 ,  魏泽

IPC: H02K7/00 ,  H02K9/19 ,  F16N7/14

Abstract: 本发明公开一种电机轴及包括该电机轴的新能源汽车的电机，包括：轴主体以及轴头；轴主体包括：外轴身以及内轴芯；外轴身与轴头固定连接，内部形成密封空腔，密封空腔用于容纳内轴芯；内轴芯包括：若干子轴芯，相邻的子轴芯沿内轴芯的周向通过其边缘的卡扣式结构依次拼接，形成中空的筒状结构；每个子轴芯通过榫卯结构分别与两轴头浮动连接，且电机轴在转动情况下，子轴芯能够沿其轴向移动一段距离；在内轴芯上分布有若干连通其内外腔的导油部，且在内轴芯的外表面安装有若干挡板以及若干吸附有润滑油的海绵，每两个相邻挡板间设有一块海绵，海绵能够覆盖导油部。本发明结构巧妙，能够采用油冷方式进行内部冷却降温，延长其工作效率和寿命。

公开(公告)号：CN118806467A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411115036.4

申请日：2024-08-14

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 赵晓男 ,  余丰 ,  何萍萍 ,  洪树立 ,  吕孟雄 ,  许佳林

IPC: A61C17/02

Abstract: 本发明公开一种便携式冲牙器，包括：壳体、水箱、喷嘴、导水管以及喷水组件，壳体具有用于承载水的载水腔；水箱安装于壳体上，且水箱上设有具有单向阀的喷水端子；喷嘴安装于喷水端子上；导水管的一端与载水腔连通，另一端与水箱连通；喷水组件包括：驱动机构、凸轮、推杆以及活塞；凸轮与驱动机构传动连接，在凸轮的侧面设有一圈槽口，推杆的一端伸入槽口，其另一端与活塞固定连接，活塞伸入水箱的通孔内；驱动机构带动凸轮转动，凸轮带动推杆上下运动，活塞在水箱的通孔内穿梭，利用导水管将壳体内的水引至水箱内，并从水箱上的喷水端子喷出。本发明采用凸轮推杆结构，结构简单，成本低，不占用空间，易于携带。

公开(公告)号：CN118070591A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410125626.9

申请日：2024-01-30

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 余丰 ,  殷璟 ,  赵晓男 ,  周齐影 ,  赵松华

IPC: G06F30/23 ,  G16C60/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于小冲杆试验预测金属材料拉伸力学性能的方法，通过量纲分析、有限元仿真计算以及无量纲参数关系数据库的联合，求解得到随挠度和应变硬化指数变化的三个无量纲通式、的显式表达式，并最终通过表征应力应变法得到金属材料的拉伸力学性能，解决了传统理论中经验相关法所带来的误差和其关联公式和关联系数不尽相同的问题，保证了所预测金属材料的力学性能的准确性。同时，对于所提出的无量纲通式，并不是针对某一种特定的金属，而是具有非常广泛的使用范围，可以适用于小冲杆设备预测多种金属材料的拉伸力学性能。