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公开(公告)号：CN110070598A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810058604.X
申请日：2018-01-22
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本公开提供一种用于3D扫描重建的移动终端及使用移动终端进行3D扫描重建方法，所述移动终端包括结构光激光散斑投射模块、RGB摄像头、TR摄像头、图像采集模块、图像匹配模块、坐标对齐模块、点云配准模块、点云融合模块、体绘制模块，各模块相互配合旨在利用当前硬件技术的微型化，同时通过利用硬件实现部分三维重建算法，减小三维重建软件算法的复杂度，通过GPU加速较快算法计算，使扫描重建实现实时化。本公开提出的扫描重建方法，提高扫描重建的实用性；最后设计RGB图像与点云的坐标对齐，使重建结果同时具有RGB和深度的信息；最终实现智能移动终端平台上多种方式的实时的融合RGB和深度信息的3d扫描重建。
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公开(公告)号：CN109963136A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711415009.9
申请日：2017-12-22
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/204 , H04N13/25 , H04N13/254 , H04N13/296 , H04N13/161
摘要： 本发明公开了一种智能手机结构光深度相机的工作方法和装置，其中，采用RGB摄像头同步触发或主动触发两种模式，对RGB摄像头、红外激光编码图案投射器、红外泛光源、红外IR摄像头的曝光时间长短、开/关先后顺序等进行同步控制，通过RGB摄像头采集得到RGB图，红外IR摄像头采集得到红外图或红外编码图，其中红外编码图经深度感知解码可得到深度图，红外图可进行红外细节增强，该方法和装置，可同步控制投射器、泛光源、RGB和IR接收摄像头的先后顺序及曝光时间，有利于大幅降低结构光深度相机在智能手机3D自拍、人脸解锁、3D扫描重建应用过程中的工作功耗。
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公开(公告)号：CN110070598B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201810058604.X
申请日：2018-01-22
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本公开提供一种用于3D扫描重建的移动终端及使用移动终端进行3D扫描重建方法，所述移动终端包括结构光激光散斑投射模块、RGB摄像头、TR摄像头、图像采集模块、图像匹配模块、坐标对齐模块、点云配准模块、点云融合模块、体绘制模块，各模块相互配合旨在利用当前硬件技术的微型化，同时通过利用硬件实现部分三维重建算法，减小三维重建软件算法的复杂度，通过GPU加速较快算法计算，使扫描重建实现实时化。本公开提出的扫描重建方法，提高扫描重建的实用性；最后设计RGB图像与点云的坐标对齐，使重建结果同时具有RGB和深度的信息；最终实现智能移动终端平台上多种方式的实时的融合RGB和深度信息的3d扫描重建。
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公开(公告)号：CN110177266B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811540465.0
申请日：2018-12-17
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/246
摘要： 本公开提出了一种结构光3D深度相机的自校正方法及装置，将由于激光编码图形投射器光轴与图像接收传感器光轴发生变化，通过获取输入编码图像相对参考编码图像中图像块的偏移量，通过变化的偏移量反向上下调整参考编码图像的位置，使输入编码图像中心与参考编码图像中心能形成一个自反馈调节闭环系统，从而实现输入编码图像和参考编码图像在光轴发生较大范围变动时始终能找到最优匹配关系。进一步地，还可以根据校正后的偏移量进行深度计算。与现有技术相比，本公开的方法和装置可以解决激光编码图形投射器和图像接收传感器光轴发生变化所导致的深度精度下降、误匹配噪声增加等问题，实现结构光深度相机的实时自校正，提高深度相机的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110308568A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810228795.X
申请日：2018-03-20
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种避免人眼受到结构光深度相机的激光伤害的方法及装置，所述方法包括：采集结构光深度相机投射到人脸上的激光编码图案；对所采集到的激光编码图案进行检测识别，并给出检测识别结果；根据检测识别结果选择采取相应的处理方式进行处理；处理完成后，重复执行上述步骤，直到检测识别结果正常。本发明技术方案可通过红外摄像头在线检测结构光深度相机所投射在人脸上的激光编码图像；还可实时根据所生成的异常信号或过曝信号对驱动电路进行控制，关断或减弱驱动电流。
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公开(公告)号：CN110177266A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201811540465.0
申请日：2018-12-17
申请人： 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/246
摘要： 本公开提出了一种结构光3D深度相机的自校正方法及装置，将由于激光编码图形投射器光轴与图像接收传感器光轴发生变化，通过获取输入编码图像相对参考编码图像中图像块的偏移量，通过变化的偏移量反向上下调整参考编码图像的位置，使输入编码图像中心与参考编码图像中心能形成一个自反馈调节闭环系统，从而实现输入编码图像和参考编码图像在光轴发生较大范围变动时始终能找到最优匹配关系。进一步地，还可以根据校正后的偏移量进行深度计算。与现有技术相比，本公开的方法和装置可以解决激光编码图形投射器和图像接收传感器光轴发生变化所导致的深度精度下降、误匹配噪声增加等问题，实现结构光深度相机的实时自校正，提高深度相机的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110308568B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810228795.X
申请日：2018-03-20
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种避免人眼受到结构光深度相机的激光伤害的方法及装置，所述方法包括：采集结构光深度相机投射到人脸上的激光编码图案；对所采集到的激光编码图案进行检测识别，并给出检测识别结果；根据检测识别结果选择采取相应的处理方式进行处理；处理完成后，重复执行上述步骤，直到检测识别结果正常。本发明技术方案可通过红外摄像头在线检测结构光深度相机所投射在人脸上的激光编码图像；还可实时根据所生成的异常信号或过曝信号对驱动电路进行控制，关断或减弱驱动电流。
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公开(公告)号：CN110346944B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810308615.9
申请日：2018-04-08
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G02B27/42 , G02B27/48 , G02F1/13 , H01S5/42 , G02F1/1362
摘要： 本公开提供了一种激光散斑投射装置，所述激光散斑投射装置能够通过液晶模块控制激光发射器发光点的光线是否透过、透过的强度和角度，从而实现所投射出的散斑点的数量、形状和强度都动态可控的激光散斑编码图案。本公开提供的激光散斑投射装置虽然具有固定排列发光点阵，但能输出不同的散斑编码图案，并且可以动态调节单个发光点的亮暗、形状。本公开可以提高散斑结构光编码的随机性，实现时‑空编码，并改善编码图案的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109963136B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201711415009.9
申请日：2017-12-22
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： H04N13/204 , H04N13/25 , H04N13/254 , H04N13/296 , H04N13/161
摘要： 本发明公开了一种智能手机结构光深度相机的工作方法和装置，其中，采用RGB摄像头同步触发或主动触发两种模式，对RGB摄像头、红外激光编码图案投射器、红外泛光源、红外IR摄像头的曝光时间长短、开/关先后顺序等进行同步控制，通过RGB摄像头采集得到RGB图，红外IR摄像头采集得到红外图或红外编码图，其中红外编码图经深度感知解码可得到深度图，红外图可进行红外细节增强，该方法和装置，可同步控制投射器、泛光源、RGB和IR接收摄像头的先后顺序及曝光时间，有利于大幅降低结构光深度相机在智能手机3D自拍、人脸解锁、3D扫描重建应用过程中的工作功耗。
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公开(公告)号：CN110346944A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810308615.9
申请日：2018-04-08
申请人： 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC分类号： G02B27/42 , G02B27/48 , G02F1/13 , H01S5/42 , G02F1/1362
摘要： 本公开提供了一种激光散斑投射装置，所述激光散斑投射装置能够通过液晶模块控制激光发射器发光点的光线是否透过、透过的强度和角度，从而实现所投射出的散斑点的数量、形状和强度都动态可控的激光散斑编码图案。本公开提供的激光散斑投射装置虽然具有固定排列发光点阵，但能输出不同的散斑编码图案，并且可以动态调节单个发光点的亮暗、形状。本公开可以提高散斑结构光编码的随机性，实现时-空编码，并改善编码图案的鲁棒性。
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