公开(公告)号：CN117262581A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310894050.8

申请日：2023-07-20

Applicant: 安徽信息工程学院

Inventor： 王常伟 ,  张松

IPC: B65G13/06 ,  B65G47/24

Abstract: 本发明公开了一种转箱设备，包括输送机构、升降导向机构以及转箱机构，输送机构包括若干顺次平行排列被带轮机构驱动旋转的输送辊；升降导向机构包括设置在所述输送机构一侧的被升降组件驱动升降的支撑限位板，待旋转的箱体的重心一侧位于输送机构上，箱体的局部侧边部位能搭在所述支撑限位板上；转箱机构包括竖直转动安装在转轴上的转箱辊，所述转箱辊位于所述支撑限位板的输送下方，本发明从整体上提高了转箱的精度和效率。

公开(公告)号：CN119444841A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411510744.8

申请日：2024-10-28

Applicant: 安徽信息工程学院

Inventor： 刘春静 ,  马利祥 ,  张松

IPC: G06T7/70 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种立体相机辅助的关键帧实时定位方法，通过对立体相机辅助的关键帧数据进行两次优化定位，将局部优化扩展为多组关键帧的全局优化，一方面获得了全局次最优的定位解，提高了实时定位精度，另一方面能够适应不同类型的立体相机辅助场景，具有较好的鲁棒性。采用了本发明的技术方案以后，当关键帧序列中存在循环闭包时，能够提供更高定位精度的实时处理效果；另外，其在位姿图中采用了当前更新帧优化后的姿态，优化代价函数为J(xnew)，通过结合循环闭合约束，进一步改善了定位质量；而且，对连续的相邻关键帧满足重定位假设的数量没有严格的限制，具有较好的算法适应性，其整体设计十分合理巧妙。