公开(公告)号：CN114966544A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210575952.0

申请日：2022-05-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 曹帅 ,  刘亚萍 ,  徐健 ,  裴胜兵

IPC: G01S5/06 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种基于TDoA的搜索加权定位方法，当基站数目等于3时，通过建立方程直接求得一个解析解，该解析解即为最终目标估计位置；当基站数目大于3时，计算三基站的组合个数，并针对每个组合基于TDoA求解出目标位置的解析解；基于目标位置的解析解，构造矩形搜索区域；然后选取候选位置，针对所有的候选位置计算对应候选位置的权重；将权重代入构建的目标函数中，计算得到所有候选位置对应的目标函数值；从计算得到的所有候选位置对应的目标函数值中找到最小值，该最小值对应的候选位置就是最终目标估计位置。该方法不仅考虑了测量误差的影响，还考虑了几何条件对位置估计的影响，充分利用了冗余信息，提高了位置估计精度。

公开(公告)号：CN114827896A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210538210.0

申请日：2022-05-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 曹帅 ,  徐健 ,  刘亚萍 ,  裴胜兵

IPC: H04W4/02 ,  G01S5/26 ,  H04W56/00

Abstract: 本发明公开了一种自同步的声学位置感知系统，包括一个主基站和多个从基站，主基站和各从基站的坐标是已知的，主基站首先发射定位音频信号；各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别检测该定位音频信号的到达时刻，同时待测目标也检测主基站发射的定位音频信号的到达时刻；各从基站在检测到主基站发射的定位音频信号后，分别延迟设定的时间发射定位音频信号，由待测目标接收各从基站发射的定位音频信号，并检测出定位音频信号的到达时刻；待测目标求解得到目标与各基站间的距离差信息，并根据距离差信息实时求解自身位置。上述系统是利用声学器件本身实现自同步，与之前的同步方式相比，避免了复杂的连线和射频干扰。