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公开(公告)号：CN119887932A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411804472.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种仅利用单个特征点实现动态双目立体视觉的标定方法及系统，涉及双目立体视觉领域；包括：搭建非变焦动态BSV模型，预先采用张氏方法确定模型中相机的内参和初始相对位置；实时通过姿态角测量仪器获得旋转角度的近似值，并根据图像间单应性仅使用单个矩形特征中心点迭代求解相机的旋转角度；基于基本矩阵的特性，由旋转后的左、右相机分别获得的相应矩形中心点对俯仰角和偏航角修正，最后依据确定的旋转角度和已知左、右相机间初始相对位置即可计算出旋转后动态BSV的外参。本发明避免使用具有一定尺寸的高精度标定物体，而矩形特征在日常生活中非常普遍，方法成本较低，适合在不要求极高精确度的场合对动态BSV外参进行快速的在线标定。
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公开(公告)号：CN118967835A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411179360.2
申请日：2024-08-27
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本申请提供一种野外相机内外参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：忽略相机镜头的畸变，获取相机的位置，将相机的主点坐标默认为图像中心点；获取相机位置的大地坐标，定义相机位置处的东地北坐标系为世界坐标系；获取相机视场内若干个控制点的大地坐标和图像坐标，建立相机透视投影成像矩阵方程；基于相机的透视投影成像模型、控制点的大地坐标和图像坐标，计算欧拉角的粗略值；将相机镜头的焦距出厂值作为相机焦距的粗略值；基于相机透视投影成像矩阵方程，建立总误差优化目标函数，计算相机焦距和欧拉角的标定值。本申请利用少量控制点即可完成野外复杂环境下相机内外参数的快速、高精度标定。
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公开(公告)号：CN119027470A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411179348.1
申请日：2024-08-27
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于局部单应性的图像目标匹配方法及装置，涉及图像处理领域；方法采用基于图像局部特征的配准算法预先获取背景图像对间的自然特征点对，其次将源背景图像均匀划分成多个矩形网格，利用移动直接线性变换算法计算各个矩形网格的局部单应矩阵，并利用局部单应矩阵计算源图像中待匹配图像目标在目标图像中的映射点，以映射区域内唯一存在的图像目标或距离映射点欧式距离最近的图像目标为匹配点。本发明采用局部单应矩阵削弱视差变化引入的映射误差，提高图像目标匹配精度，降低复杂环境下特征相似、分布密集的集群目标误匹配概率，显著提高图像目标匹配速度。
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