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发明公开
一种基于SLAM的矿用无轨胶轮车无人驾驶系统无效

公开(公告)号：CN117508230A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311750212.7

申请日：2023-12-19

申请人： 安徽理工大学

发明人： 汪选要 , 陶恩泽 , 彭思颍

IPC分类号： B60W60/00 , B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种基于SLAM的矿用无轨胶轮车无人驾驶系统。该一种矿用无轨胶轮车包括相机、激光雷达传感器、车轮、制动器、电机、整车控制器、电机控制器、蓄电池、电池管理系统、电动机。本发明中的无轨胶轮车采用轮边电机驱动，转向和制动均采用线控系统，通过选用相机和激光雷达传感器组成感知系统，并对车辆的控制系统和执行系统进行处理，再基于SLAM技术通过前端扫描模块、回环控制模块、后端优化模块和建图导航模块设计了无轨胶轮车无人驾驶系统，结合整车控制单元实现自主导航，使得无轨胶轮车效率大大提高，不仅能够降低运输成本，在一定程度上保证了煤矿的生产安全，而且对井下无人运输具有广阔的应用前景和战略价值。