公开(公告)号：CN117028740A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310949038.2

申请日：2023-07-31

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 杨洪涛 ,  姜西祥 ,  秦鹏飞 ,  沈梅 ,  胡王杰

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B62D55/02 ,  G01D21/02 ,  B08B9/045 ,  B08B9/043 ,  B08B13/00 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，具体的说是一种适用于城市排水管道的清淤检测管道智能机器人，包括包括同步变径装置、清扫装置、搅碎装置和检测装置。其中检测装置包括激光雷达、深度相机和毫米波雷达。清扫装置位于整体结构的前部，毫米波雷达安装在清扫装置外壳中心前端，同步变径装置位于整体结构的后半部分，所述搅碎装置通过一根长连杆安装在同步变径装置上。同步变径装置的前半段安装防水外壳，同步变径装置的后半段安装尾部外壳，深度相机安装防水外壳上，激光雷达安装在尾部外壳中心末端位置，所述螺旋桨安装在尾部外壳上，位于激光雷达下方。深度相机和毫米波雷达为本机器人小车检测管道前方状况，激光雷达检测管道内壁状况和确认管道管。同步变径装置作为本装置的主体为本装置提供安装基体，通过齿轮啮合和螺杆螺套啮合传递动力，实现机器人履带轮、辅助轮及搅碎装置同步变径的能力，同时履带轮和辅助轮作为同步变径装置的一部分，为小车在管道里提供支撑力，产生摩擦力，保持平衡，同时三个内部安装电机的履带轮和尾部的螺旋桨一起为小车机器人提供前进的动力。履带轮内部连接槽均为同心的小半圆与大半圆的结合形成的通槽，四条支腿连接轴均为同心的四分之三小圆与四分之一大圆的结合组成的轴且与各个支撑杆为一体，该安装组合方式可让履带轮具有一定的自由度冗余，可以在复杂的管道路况下很好的实现越障能力。清扫装置内部变径电机的动力通过齿轮和锥齿轮组以及螺杆螺套传递给伸缩犁刀，自身可实现变径功能。清扫装置根据激光雷达检测出的管径大小进行变径，实现将管道壁附着的淤泥刮落的功能。搅碎装置由电机和犁刀组组成，主要实现将管道底部和清扫装置刮落的淤泥搅碎的功能。

公开(公告)号：CN119238208A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411396720.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 李莉 ,  刘柄瑶 ,  王龙 ,  秦鹏飞 ,  薛庆涛 ,  杨洪涛 ,  黄鑫

IPC: B23Q17/00

Abstract: 本发明公开了一种三维切削力作用下的机床工作台动态定位误差测量的实验装置及其实验方法，该装置包括机架以及安装在机架上的工作台，机架上还设有X向移动机构和Y向移动机构，工作台上设有载荷座，载荷座上放置有载荷以模拟工作台在竖直方向受的切削力；机架上横向转动安装有固定滑轮，还包括柔性绳，所述柔性绳的一端固定在所述载荷座上，柔性绳的另一端绕过所述固定滑轮后悬挂有质量块，本发明中，固定滑轮的巧妙设计加上整套实验装置可以模拟真实环境中机床所受的三维空间切削力，实现机床在受到三维切削力时对工作台动态定位误差的直接测量、提高工作台的定位精度进一步提高加工精度。