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公开(公告)号：CN117111617A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311367787.0
申请日：2023-10-23
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种考虑感知盲区碰撞不确定性的机器人路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该方法包括：获取机器人的起始位置和目标位置信息，规划全局路径，机器人沿全局路径进行导航与运动；在机器人运动过程中，获取机器人当前位置信息、速度信息和周围环境点云信息，进行实时局部路径规划；基于采样速度生成若干条预测轨迹，结合机器人当前周围环境点云信息，采用改进的评价函数对每条预测轨迹进行评价，通过遍历选择最优预测轨迹，根据最优预测轨迹确定对应的速度数据，控制机器人的局部运动。本发明改进评价函数，通过修正的避障函数和新增的震荡函数对预测轨迹进行修正，降低机器人在已探测区域与盲区交接处的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN116610129B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310867997.X
申请日：2023-07-17
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开的一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，获得机器人路径；其中，为迭代式搜索算法中启发式函数的预估函数增加权重系数，该权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。对迭代式搜索算法中的启发式函数及搜索方向进行改进，提高了路径规划的速度。
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公开(公告)号：CN116610129A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310867997.X
申请日：2023-07-17
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开的一种腿足机器人的局部路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，包括：获取机器人的起始点位置信息、运动过程中的当前位置信息和终点位置信息；根据起始点位置信息、当前位置信息和终点位置信息，通过迭代式搜索算法对机器人进行路径规划，获得机器人路径；其中，为迭代式搜索算法中启发式函数的预估函数增加权重系数，该权重系数为当前位置与终点位置之间距离与起始点位置与终点位置之间距离比值的设定倍数。对迭代式搜索算法中的启发式函数及搜索方向进行改进，提高了路径规划的速度。
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公开(公告)号：CN219997304U
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202321449649.2
申请日：2023-06-06
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开一种适用于腿足机器人自主导航与避障的环境感知装置，涉及机器人环境感知装置技术领域。包括组装壳体，组装壳体相对的两个内壁上分别设置有一号容纳空间和二号容纳空间，一号容纳空间和二号容纳空间内分别设置有工控机和路由器，组装壳体内侧顶部设置有三号容纳空间，三号容纳空间内设置有变压器和惯性测量单元，组装壳体内侧底部设置有激光雷达驱动板和电池，组装壳体顶部设置有激光雷达传感器。本实用新型通过将各硬件设备集成为一体，在保证功能稳定的基础上实现硬件设备模块化，并根据各硬件设备的尺寸将模块体积最小化，提高环境感知模块的可移植性和应用灵活性，体积小、集成度高、可移植性强、应用灵活。
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公开(公告)号：CN220721229U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322165999.2
申请日：2023-08-11
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B60R11/00 , B60R11/04
摘要： 本实用新型公开了一种质心调节装置及四足机器人，属于机器人技术领域。包括导轨、底座和负载保护支架，所述导轨中部套设有滑块；所述导轨分别设置于四足机器人沿宽度方向的两侧，且所述导轨沿四足机器人的长度方向对称设置；所述底座沿宽度方向的两侧分别与所述滑块连接，通过所述滑块与所述导轨滑动连接，且沿所述导轨的长度方向滑动；所述负载保护支架分别设置于所述底座沿宽度方向的两侧，且相对设置，所述负载保护支架位于所述底座的顶部。能够灵活调节的负载的位置直至四足机器人质心稳定，防止机器人失衡；解决了机器人质心失稳的问题。
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