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公开(公告)号：CN116442253A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310119649.4
申请日：2023-02-13
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种工作在共振状态的无电缆系留超声机器人及控制方法，包括：超声机器人基体；电源模块，设置在超声机器人基体内；至少两个驱动单元，每一个驱动单元包括驱动振子和驱动电路，驱动振子上分别设有纵振压电片、第一弯振压电片和第二弯振压电片；驱动电路用于将供电电源的输出转换为设定大小和频率的交流电压信号，交流电压信号能够激励纵振压电片和/或第一弯振压电片和第二弯振压电片，使得超声机器人工作在共振状态。本发明通过控制驱动振子的振动模态，使得超声机器人在无线缆系留下工作在共振状态，解决了驱动电源线缆系留导致超声驱动机器人行程不足、运动形式受限的问题。
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公开(公告)号：CN115498917B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211296889.3
申请日：2022-10-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本公开属于电机技术领域，具体涉及一种两自由度线性超声电机及其工作方法，包括中心体、设置在中心体中心位置处的驱动销，以及呈“十”字形结构、均匀分布在所述中心体四周的第一换能器、第二换能器、第三换能器和第四换能器；所述第一换能器、所述第二换能器、所述第三换能器和所述第四换能器的结构设置均一致；所述第一换能器内设纵向振动压电陶瓷组和弯曲振动压电陶瓷组。基于对超声电机机构上的优化，实现双自由度线性电机的高推力密度和高功率密度，提高驱动质量比。
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公开(公告)号：CN116442253B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310119649.4
申请日：2023-02-13
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种工作在共振状态的无电缆系留超声机器人及控制方法，包括：超声机器人基体；电源模块，设置在超声机器人基体内；至少两个驱动单元，每一个驱动单元包括驱动振子和驱动电路，驱动振子上分别设有纵振压电片、第一弯振压电片和第二弯振压电片；驱动电路用于将供电电源的输出转换为设定大小和频率的交流电压信号，交流电压信号能够激励纵振压电片和/或第一弯振压电片和第二弯振压电片，使得超声机器人工作在共振状态。本发明通过控制驱动振子的振动模态，使得超声机器人在无线缆系留下工作在共振状态，解决了驱动电源线缆系留导致超声驱动机器人行程不足、运动形式受限的问题。
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公开(公告)号：CN116191930A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211708984.X
申请日：2022-12-29
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开一种复合振动的贴片式超声电机振子、方法及超声电机，包括：振动体和PZT板组；所述PZT板组包括扭转PZT板和弯曲PZT板；所述振动体的顶部设有驱动脚；在所述振动体的顶面和底面设扭转PZT板，扭转PZT板沿振动体的厚度方向极化，且相邻两个扭转PZT板间的极化方向相反；在振动体两侧弯曲振动对应的节点处设弯曲PZT板，且弯曲PZT板间的极化方向相同。设计扭转/弯曲复合振型的四足振动体，设计“反向极化、同步激发”的扭转激振方式，提高了直线超声电机的机电耦合程度，解决传统振子振动模式产生的驱动力小，机械输出较低的问题。
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公开(公告)号：CN115498917A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211296889.3
申请日：2022-10-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： H02N2/00
摘要： 本公开属于电机技术领域，具体涉及一种两自由度线性超声电机及其工作方法，包括中心体、设置在中心体中心位置处的驱动销，以及呈“十”字形结构、均匀分布在所述中心体四周的第一换能器、第二换能器、第三换能器和第四换能器；所述第一换能器、所述第二换能器、所述第三换能器和所述第四换能器的结构设置均一致；所述第一换能器内设纵向振动压电陶瓷组和弯曲振动压电陶瓷组。基于对超声电机机构上的优化，实现双自由度线性电机的高推力密度和高功率密度，提高驱动质量比。
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