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发明公开
自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法审中-实审

公开(公告)号：CN118192646A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410343681.5

申请日：2024-03-25

申请人： 山东大学

发明人： 李沂滨 , 孙昊 , 宋艳 , 王代超 , 张悦 , 李禧龙 , 张天泽

IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10

摘要： 本发明提出了自主式水下航行器模型预测控制参数自适应轨迹跟踪方法，包括：针对于自主式水下航行器的运动学和动力学构建得到自主式水下航行器的状态空间方程；将当前状态以及目标状态输入到强化学习的动作网络中，输出模型预测控制器中的Q、R权重矩阵中的参数；结合模型预测控制和目标状态，求解得到水下航行器的控制输入，通过龙格库塔法更新水下航行器的运动状态。