公开(公告)号：CN114668494B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210360215.9

申请日：2022-04-07

申请人： 山东大学

发明人： 杜付鑫 ,  贾泽龙 ,  林则晨 ,  类延强 ,  程昊 ,  张兴尧 ,  李贻斌 ,  宋锐

IPC分类号： A61B34/00 ,  A61B34/30

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件，采用本发明的主操作手，操作台对电机的负载小。

公开(公告)号：CN114668494A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210360215.9

申请日：2022-04-07

申请人： 山东大学

发明人： 杜付鑫 ,  贾泽龙 ,  林则晨 ,  类延强 ,  程昊 ,  张兴尧 ,  李贻斌 ,  宋锐

IPC分类号： A61B34/00 ,  A61B34/30

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件，采用本发明的主操作手，操作台对电机的负载小。