公开(公告)号：CN115890671B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202211461670.4

申请日：2022-11-17

申请人： 山东大学

发明人： 周乐来 ,  李正茂 ,  李贻斌 ,  王畅聪 ,  田新诚 ,  宋锐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于SMPL参数的多几何体人体碰撞模型生成方法及系统，采用简化的几何体表征人体各部位尺寸形状，根据SMPL模型或依其衍生的模型，确定几何体的形状及长宽高等参数。其中，SMPL模型参数可由目前常用的3D人体姿态估计算法生成，依次将几何体贴合对到关键点坐标系，构结成机器人运动规划环境下人体姿态模型。

公开(公告)号：CN114952854B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210680195.3

申请日：2022-06-16

申请人： 山东大学

发明人： 周乐来 ,  王畅聪 ,  李贻斌 ,  田新诚 ,  宋锐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及基于人机协作的人体碰撞物对接方法及系统，包括以下步骤：根据不同的测量方法获取人体姿态信息，得到人体碰撞物的关键点信息；根据获得的人体姿态信息统一坐标系，得到人体碰撞物相对于全局坐标系的位置、姿态、形状和尺寸，并导入至机器人的虚拟规划空间中；机器人根据虚拟规划空间中得到的信息执行碰撞物规避，并保存人体姿态信息形成的序列。根据不同测量方法得到人体碰撞物姿态信息过程中的特性确定人体关键点信息，并得到人体碰撞物的位置，经坐标系转换后使不同方法获取的人体姿态信息得到统一，形成统一的机器人人体碰撞物接口，为不同工作空间中的一致性提供了方便。

公开(公告)号：CN114952854A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210680195.3

申请日：2022-06-16

申请人： 山东大学

发明人： 周乐来 ,  王畅聪 ,  李贻斌 ,  田新诚 ,  宋锐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及基于人机协作的人体碰撞物对接方法及系统，包括以下步骤：根据不同的测量方法获取人体姿态信息，得到人体碰撞物的关键点信息；根据获得的人体姿态信息统一坐标系，得到人体碰撞物相对于全局坐标系的位置、姿态、形状和尺寸，并导入至机器人的虚拟规划空间中；机器人根据虚拟规划空间中得到的信息执行碰撞物规避，并保存人体姿态信息形成的序列。根据不同测量方法得到人体碰撞物姿态信息过程中的特性确定人体关键点信息，并得到人体碰撞物的位置，经坐标系转换后使不同方法获取的人体姿态信息得到统一，形成统一的机器人人体碰撞物接口，为不同工作空间中的一致性提供了方便。

公开(公告)号：CN115890671A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211461670.4

申请日：2022-11-17

申请人： 山东大学

发明人： 周乐来 ,  李正茂 ,  李贻斌 ,  王畅聪 ,  田新诚 ,  宋锐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种基于SMPL参数的多几何体人体碰撞模型生成方法及系统，采用简化的几何体表征人体各部位尺寸形状，根据SMPL模型或依其衍生的模型，确定几何体的形状及长宽高等参数。其中，SMPL模型参数可由目前常用的3D人体姿态估计算法生成，依次将几何体贴合对到关键点坐标系，构结成机器人运动规划环境下人体姿态模型。