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公开(公告)号：CN117541606A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311252932.0
申请日：2023-09-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提出了一种基于多边形分割的复杂地图分割方法及系统，包括：对输入地图进行图像预处理，获得第一地图；提取第一地图的特征信息，包括第一地图的轮廓和轮廓角点特征信息；根据第一地图所包含轮廓的数量，将第一地图进行初始分割，并自适应的调整和优化初始分割效果，将第一地图初始分割为若干地图小块；根据预先输入的地图子块面积和块数要求，将地图小块融合为面积均匀，形状规则的地图子块，并按相邻顺序为每个地图子块标号，得到最终的分割结果。
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公开(公告)号：CN116462170A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310272315.0
申请日：2023-03-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： C01B25/32 , A61L27/12 , A61L27/04 , A61L27/50 , A61L17/00 , A61L15/18 , A61L15/42 , A61K47/02
摘要： 本发明属于无机生物医用材料领域，涉及一种钴掺杂一维结构羟基磷灰石的制备与调控方法。所述钴掺杂一维结构羟基磷灰石是通过溶剂热法，将钴元素掺入羟基磷灰石晶格中并得到含钴元素的新相。由此获得直径 1000的纳米纤维；直径约0.5um，长度约10um的微米棒以及外部直径为1～3um，内部直径为0.5～2.5um，长度为50～300um的微米管等一维结构的羟基磷灰石。本发明可以方便快捷地得到形貌可控的钴掺杂羟基磷灰石微纳米结构，可以根据实际需求应用于不同领域；同时，本发明具备制备工艺环保、简单易行、成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN112830464A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110075202.2
申请日：2021-01-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于无机生物医用材料领域，涉及一种锶掺杂羟基磷灰石微米管及其制备方法。所述锶掺杂羟基磷灰石微米管为锶元素掺杂、管状结构；所述锶掺杂羟基磷灰石微米管的外部直径为0.5～5μm，内部直径为0.1～4μm，长度为5～50μm。本发明中所述锶掺杂羟基磷灰石微米管具有单晶、无团聚、更高生物活性等特点，具有较广阔的应用前景。本发明制备方法工艺简单、易于操作，能耗低，绿色环保。
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公开(公告)号：CN109835878B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910276510.4
申请日：2019-04-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供一种羟基磷灰石纳米柱自组装微球及其制备方法。本发明将硬脂酸溶于乙醇中，分别滴加强碱水溶液、水溶性钙盐水溶液、三聚磷酸盐水溶液得到白色粘稠反应液；然后于160～200℃进行溶剂热反应20～36h，得羟基磷灰石纳米柱自组装微球。本发明使用无毒性、无污染的硬脂酸作为反应性软模板剂，在硬脂酸与三聚磷酸盐的协同作用下制备得到比表面积大、尺寸均匀、粒径合适、具有特殊微观形貌纳米柱自组装微球的羟基磷灰石；本发明特殊微观形貌的羟基磷灰石具有较广阔的应用前景。本发明制备方法工艺简单、易于操作，能耗低，所用原料价廉易得、绿色环保，成本低。
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公开(公告)号：CN117470241A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311422784.2
申请日：2023-10-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提出了一种用于非平坦地形下的自适应无地图导航方法及系统，涉及移动机器人领域，基于机器人的当前位置，迭代执行以下步骤，直到到达最终目标点：基于机器人的多源传感器数据，进行当前位置的定位，并构建局部地图；根据当前的定位结果和局部地图，从局部地图中选出最优的边界顶点序列，进而得到最优的子目标点，基于最优的子目标点进行可通过性分析和碰撞检测，产生达到子目标点的路径；依据当前产生的路径和局部地图，实时预测轨迹，驱动机器人沿着预测的轨迹移动至子目标点；本发明在无先验地图的条件下，使得移动机器人在非平坦地形上自适应导航，提高了自主导航系统的适应性和便捷性。
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公开(公告)号：CN117226830A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311146638.1
申请日：2023-09-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于导盲机器人技术领域，提供了一种基于柔顺控制的四足导盲机器人控制方法及系统，基于路径规划算法在膨胀地图上搜索从起点到目的地的无碰撞路径，得到安全路径，确保用户在跟随机器人时不会与障碍物发生碰撞；通过感知用户施加的牵引力来实现与用户的交互，具体的，以牵引力为基础，将用户和机器人的交互过程等效为质量‑弹簧‑阻尼模型，通过所述质量‑弹簧‑阻尼模型控制四足导盲机器人在安全路径中行走，使得用户在通过感知牵引力的变化来跟踪机器人运动轨迹的同时，也可以通过对机器人施加力来操纵机器人的运动，机器人在沿着规划的安全路径到达目标时不断与用户互动，提供了舒适的体验。
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公开(公告)号：CN112830464B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110075202.2
申请日：2021-01-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明属于无机生物医用材料领域，涉及一种锶掺杂羟基磷灰石微米管及其制备方法。所述锶掺杂羟基磷灰石微米管为锶元素掺杂、管状结构；所述锶掺杂羟基磷灰石微米管的外部直径为0.5～5μm，内部直径为0.1～4μm，长度为5～50μm。本发明中所述锶掺杂羟基磷灰石微米管具有单晶、无团聚、更高生物活性等特点，具有较广阔的应用前景。本发明制备方法工艺简单、易于操作，能耗低，绿色环保。
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公开(公告)号：CN109835878A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910276510.4
申请日：2019-04-08
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供一种羟基磷灰石纳米柱自组装微球及其制备方法。本发明将硬脂酸溶于乙醇中，分别滴加强碱水溶液、水溶性钙盐水溶液、三聚磷酸盐水溶液得到白色粘稠反应液；然后于160～200℃进行溶剂热反应20～36h，得羟基磷灰石纳米柱自组装微球。本发明使用无毒性、无污染的硬脂酸作为反应性软模板剂，在硬脂酸与三聚磷酸盐的协同作用下制备得到比表面积大、尺寸均匀、粒径合适、具有特殊微观形貌纳米柱自组装微球的羟基磷灰石；本发明特殊微观形貌的羟基磷灰石具有较广阔的应用前景。本发明制备方法工艺简单、易于操作，能耗低，所用原料价廉易得、绿色环保，成本低。
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公开(公告)号：CN115401959B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211046670.8
申请日：2022-08-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种可引导骨再生的羟基磷灰石纤维/明胶双层抑菌膜及其制备方法，双层抑菌膜，包括相互叠加的铜掺杂羟基磷灰石纤维层和明胶层，铜掺杂羟基磷灰石纤维中，Cu/(Cu+Ca)摩尔比为1～6at％；明胶在铜掺杂羟基磷灰石纤维表面的浓度为0.05～0.25g/ml，浇铸量为0.05～2ml/cm2。双层膜中的明胶面致密光滑，可有效阻止成纤维细胞和结缔组织在骨缺损处的长入；铜掺杂羟基磷灰石面粗糙，有利于干细胞的附着和成骨分化，促进骨修复，此外释放出的Cu2+可有效抗菌。
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公开(公告)号：CN117387624A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311437988.3
申请日：2023-10-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种基于视觉的野外环境可通过性分析的导航控制方法及系统，属于机器人导航控制技术领域。所述导航控制方法，包括：对获取的机器人周围环境图像依次进行特征提取和图像分割，得到图像分割结果，根据图像分割结果将水域分为可通过区域和不可通过区域；如果在可通过区域内选取到目标点，基于机器人的当前点以及目标点，则通过人工势场法进行路径规划以得到路径曲率，根据路径曲率得到机器人角速度和线速度以控制机器人向目标点移动；本发明提高了移动机器人在野外复杂环境下自主导航的时效性和可靠性。
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