公开(公告)号：CN110262495A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910560593.X

申请日：2019-06-26

申请人： 山东大学

发明人： 张承瑞 ,  孙玉玺 ,  刘畅 ,  孙鹏程 ,  胡天亮 ,  赵永军 ,  王勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种可实现移动机器人自主导航与精确定位的控制系统及方法，该系统包括传感器模块、主控模块和执行模块；主控模块接收传感器模块采集的数据，计算轮式里程计数据，构建环境静态地图和动态地图，估计移动机器人的位姿，规划移动机器人的轨迹，并进行轨迹跟随，下发轨迹跟随指令至执行模块；待机器人到达目标点后，获取精准定位相机采集的地标图像数据，计算移动机器人中心与地标的位置偏差，对移动机器人的位姿进行校正，并反馈精准定位指令至执行模块，执行模块控制移动机器人朝着地标位置方向运动，最终实现毫米级定位。

公开(公告)号：CN110262495B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201910560593.X

申请日：2019-06-26

申请人： 山东大学

发明人： 张承瑞 ,  孙玉玺 ,  刘畅 ,  孙鹏程 ,  胡天亮 ,  赵永军 ,  王勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种可实现移动机器人自主导航与精确定位的控制系统及方法，该系统包括传感器模块、主控模块和执行模块；主控模块接收传感器模块采集的数据，计算轮式里程计数据，构建环境静态地图和动态地图，估计移动机器人的位姿，规划移动机器人的轨迹，并进行轨迹跟随，下发轨迹跟随指令至执行模块；待机器人到达目标点后，获取精准定位相机采集的地标图像数据，计算移动机器人中心与地标的位置偏差，对移动机器人的位姿进行校正，并反馈精准定位指令至执行模块，执行模块控制移动机器人朝着地标位置方向运动，最终实现毫米级定位。