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公开(公告)号：CN108393865B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201810067936.4
申请日：2018-01-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括底座和两个串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆，各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直；所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成；所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的直行、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。
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公开(公告)号：CN107200080B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710413856.5
申请日：2017-06-05
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明实施例公开了一种足式步行机器人，包括前箱体、后箱体和高箱体，其中，前箱体和后箱体通过高箱体中的转动轴连接，高箱体内设置有用于控制后箱体摆动的摆动电机，前箱体、后箱体或高箱体内设置有控制器，前箱体和后箱体上均并排设置有两个小箱体，每个小箱体内均设置有转动电机，每个转动电机与一个腿部机构连接，转动电机用于控制腿部机构的前后移动，前箱体和后箱体内均设置有两个升降电机，每个升降电机通过传动杆与一个小箱体固定连接，升降电机用于控制小箱体的上下移动。通过将电机以及控制器设置在箱体内，减轻了腿部机构的重量，能够提高机器人的机动性。
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公开(公告)号：CN108393865A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810067936.4
申请日：2018-01-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括底座和两个串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆，各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直；所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成；所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的直行、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。
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公开(公告)号：CN106737578A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611158787.X
申请日：2016-12-15
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种四足机器人，包括：柱形机体；对称连接于柱形机体侧面的两个扭动机体，扭动机体接合面与柱形机体侧面的形状相匹配；连接于每个扭动机体背向柱形机体一面两端的伸缩臂，伸缩臂与扭动机体的第一驱动电机相连；连接于伸缩背向扭动机体一端的腿部基座，腿部基座固设有第二驱动电机；连接于腿部基座背向柱形机体一面两端的腿部运动机构，腿部运动机构包括腿部驱动齿轮和腿部运动主体，腿部驱动齿轮与第二驱动电机电连接且其转动轴与伸缩臂长度方向相同，腿部驱动齿轮的驱动轴与腿部运动主体垂直相连。本发明的提供的四足机器人能够适应复杂地理特征的环境。
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公开(公告)号：CN106862003A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710032221.0
申请日：2017-01-16
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种鱼竿表面浸漆的自动化设备及浸漆方法，属于鱼竿技术领域，所述自动化设备包括送料装置、浸漆装置、晾晒架和三轴运动装置，其中：送料装置的上方设置有鱼竿入口，侧面设置有多个鱼竿出口；浸漆装置包括漆箱和嵌套在漆箱上方可上下移动实现浸漆的框形架板，架板的两侧设置有用于固定鱼竿两端的多对第一插接孔，架板上设置有驱动电机；晾晒架位于送料装置和浸漆装置的一侧下方；三轴运动装置位于晾晒架的上方，包括运动轨道、设置在运动轨道上的移动主体、以及多个伺服电机，移动主体的下方设置有用于夹持鱼竿一端的机械手。本发明能够代替人工实现自动化浸漆过程，既减少了油漆对人体的伤害，又提高了效率。
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公开(公告)号：CN106426117A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611139336.1
申请日：2016-12-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法，属于机器人领域。所述仿生海星运动的可折叠并联机构包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接。本发明结构简单、控制方便，可以实现爬行、翻滚和折叠等多个运动状态，能够适应多重复杂的环境。
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公开(公告)号：CN106862003B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710032221.0
申请日：2017-01-16
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种鱼竿表面浸漆的自动化设备及浸漆方法，属于鱼竿技术领域，所述自动化设备包括送料装置、浸漆装置、晾晒架和三轴运动装置，其中：送料装置的上方设置有鱼竿入口，侧面设置有多个鱼竿出口；浸漆装置包括漆箱和嵌套在漆箱上方可上下移动实现浸漆的框形架板，架板的两侧设置有用于固定鱼竿两端的多对第一插接孔，架板上设置有驱动电机；晾晒架位于送料装置和浸漆装置的一侧下方；三轴运动装置位于晾晒架的上方，包括运动轨道、设置在运动轨道上的移动主体、以及多个伺服电机，移动主体的下方设置有用于夹持鱼竿一端的机械手。本发明能够代替人工实现自动化浸漆过程，既减少了油漆对人体的伤害，又提高了效率。
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公开(公告)号：CN106426117B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201611139336.1
申请日：2016-12-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法，属于机器人领域。所述仿生海星运动的可折叠并联机构包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接。本发明结构简单、控制方便，可以实现爬行、翻滚和折叠等多个运动状态，能够适应多重复杂的环境。
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公开(公告)号：CN108423082A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810068191.3
申请日：2018-01-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032 , B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括静平台、动平台和串并混联机构，动平台包括腿部和足部，腿部与足部之间采用第一转动副连接，第一转动副上设置有第一转动驱动器；串并混联机构包括主动驱动支链和两个从动驱动支链；主动驱动支链包括采用转动副依次连接第二转动驱动器、第一连杆、和第二连杆，第二转动驱动器竖直设置于静平台的一端，第二转动副和第三转动副上分别设置有第三转动驱动器和第四转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的前进、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。
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公开(公告)号：CN108423082B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810068191.3
申请日：2018-01-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032 , B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括静平台、动平台和串并混联机构，动平台包括腿部和足部，腿部与足部之间采用第一转动副连接，第一转动副上设置有第一转动驱动器；串并混联机构包括主动驱动支链和两个从动驱动支链；主动驱动支链包括采用转动副依次连接第二转动驱动器、第一连杆、和第二连杆，第二转动驱动器竖直设置于静平台的一端，第二转动副和第三转动副上分别设置有第三转动驱动器和第四转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的前进、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。
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