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公开(公告)号：CN109062228A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810758028.X
申请日：2018-07-11
申请人： 山东省科学院自动化研究所 , 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0692
摘要： 本发明提供一种用于ROV水下机器人的控制系统，属于ROV技术领域，包括水下控制部分和母船控制部分。水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手，水下控制器中集成有陀螺仪，水下控制器通过USB连接双目视觉定位系统，水下控制器的模拟量输入端与传感器组相连，水下控制器的PWM输出端与推进器组相连，水下控制器的IO输出端与机械手相连。母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏，母船控制器的模拟量输入端与操作手柄相连，母船控制器的LCD接口与液晶显示屏相连。水下控制器和母船控制器之间通过CAN总线相连。本发明可以实现ROV水下机器人平稳运行，提高ROV水下机器人的操作精确性。
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公开(公告)号：CN108557038A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711434606.6
申请日：2017-12-26
申请人： 山东省科学院自动化研究所 , 山东交通学院
摘要： 本发明提供一种用于水下感知与取样的机器人，属于水下实验设备领域，其结构包括支架、水平推进器、密封舱、平衡浮力舱、GPS和垂直推进器，所述支架内设置有密封舱，密封舱内设置有感知、取样以及控制系统，控制系统与GPS连接，支架上还设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器和垂直推进器，以及在水平推进器和垂直推进器辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱。本发明采用六个推进器和平衡浮力舱，摄像头，三轴加速度计实现水下机器人感知、取样与自平衡，提高了试验效率，降低了能源消耗；水下机器人上浮至水面时，可通过GPS无线发送相关数据至监控中心，水下也可以通过以太网实时传输相关信息至母船，操作简单，节约成本。
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公开(公告)号：CN208421636U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201821095483.8
申请日：2018-07-11
申请人： 山东省科学院自动化研究所 , 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本实用新型提供一种用于ROV水下机器人的控制系统，属于ROV技术领域，包括水下控制部分和母船控制部分。水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手，水下控制器中集成有陀螺仪，水下控制器通过USB连接双目视觉定位系统，水下控制器的模拟量输入端与传感器组相连，水下控制器的PWM输出端与推进器组相连，水下控制器的IO输出端与机械手相连。母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏，母船控制器的模拟量输入端与操作手柄相连，母船控制器的LCD接口与液晶显示屏相连。水下控制器和母船控制器之间通过CAN总线相连。本实用新型可以实现ROV水下机器人平稳运行，提高ROV水下机器人的操作精确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207917111U
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201721846091.6
申请日：2017-12-26
申请人： 山东省科学院自动化研究所 , 山东交通学院
摘要： 本实用新型提供一种用于水下感知与取样的机器人，属于水下实验设备领域，其结构包括支架、水平推进器、密封舱、平衡浮力舱、GPS和垂直推进器，所述支架内设置有密封舱，密封舱内设置有感知、取样以及控制系统，控制系统与GPS连接，支架上还设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器和垂直推进器，以及在水平推进器和垂直推进器辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱。本实用新型采用六个推进器和平衡浮力舱，摄像头，三轴加速度计实现水下机器人感知、取样与自平衡，提高了试验效率，降低了能源消耗；水下机器人上浮至水面时，可通过GPS无线发送相关数据至监控中心，水下也可以通过以太网实时传输相关信息至母船，操作简单，节约成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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