公开(公告)号：CN119734241A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411892066.6

申请日：2024-12-20

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  杜凯 ,  郭艳 ,  王凯臣 ,  张振涛 ,  赵学良 ,  王艳 ,  刘笛 ,  于文森 ,  李晨

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉感知的并联雕刻机器人及其控制方法，包括框架支座、并联机构、工作平台，所述并联机构包括四个驱动分支、中间约束分支以及动平台，所述并联机构中第一和第三驱动分支结构完全相同，包含直线模组滑台、转动副和虎克铰，直线模组滑台的一端与转动副连接，另一端通过虎克铰与动平台连接；第二和第四驱动分支为完全相同，包含虎克铰、伺服电动缸和转动副，伺服电动缸的一端与框架连接，另一端与动平台连接；所述中间约束支链包含两个转动副和滑移装置，通过转动副与框架和动平台依次连接。本发明通过冗余驱动与力‑位置混合控制、视觉感知与滑模控制相融合，有效减少颤振现象，提升系统精度和鲁棒性，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN119748480A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510057511.5

申请日：2025-01-14

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  刘笛 ,  王艳 ,  覃尚吉 ,  于文森 ,  吴英豪 ,  赵学良 ,  张欣悦 ,  颜廷吉 ,  曹珈铭

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统，包括智能按摩机器人、传感器、数字孪生模型、监测系统和控制系统，按摩机器人包括并联机构、龙门机构、横向滑动床，并联机构包括定平台、三对驱动分支、法兰盘及按摩头，龙门机构由竖向滑动机构和横向滑动机构，传感器包括压力传感器、温度传感器、位置传感器和加速度传感器，数字孪生模型利用机器学习算法对传感器数据进行融合，监测系统基于数字孪生模型对按摩机器人的工作状态进行实时监控，控制系统根据数字孪生模型和反馈数据自适应调整按摩策略。本发明结合六自由度精确控制、数字孪生监测、智能触觉反馈调节及大数据分析驱动，赋予智能按摩机器人卓越的智能化和高精度按摩能力。

公开(公告)号：CN119610064A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411992045.1

申请日：2024-12-31

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  孟令辉 ,  赵学良 ,  张克重 ,  王玉凤 ,  孙鹏杰 ,  刘宏宇 ,  孙硕 ,  王艳 ,  王泉

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构，包括运动机构、并联机构、执行装置、压力传感器、视觉传感器、激光传感器和控制箱；运动机构包括重载AGV、支撑框架和传动机构，重载AGV用于水平方向移动，传动机构用于竖直方向移动；并联机构包括定平台组件、中心杆组件、驱动连杆和冗余驱动连杆，四支驱动连杆连接动平台和定平台，两支冗余驱动连杆连接驱动连杆与底板；执行装置包括控制支座、执行器和转换接头；压力传感器位于执行器末端；视觉传感器位于底板上；激光传感器位于重载AGV前方。本发明的一种基于异构数据融合的多末端适配执行机构可融合多源传感器数据信息，实现精准智能感知，且可安装多种末端执行器，完成所需作业任务。