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公开(公告)号：CN110614644A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910859085.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明提供了一种多稳态结构夹持机械手，包括机架，机架上固定有伺服电机，伺服电机输出端传动连接有沿机架长度方向伸缩的伸缩传动装置，伸缩传动装置前端连接有至少具有两种自平衡状态的多稳态结构。本发明结构设计合理，机械手可通过驱动力在两个自平衡状态之间相互转换，继而实现夹持机械手张开和闭合的两种形态的转变；采用刚性杆和拉伸弹簧联合设计，具有质量低、惯性力小、柔顺性好、便于携带等优点；机构工作时占用空间小，夹持速度快，机构结构简单巧妙，安装方便。
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公开(公告)号：CN106514624B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611158107.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可重构四自由度并联机械手，包括定平台和位于定平台下方的工作平台，连接所述定平台和所述工作平台之间的具有相同结构的第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV；第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV分别与定平台以及工作平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动工作平台运动。本发明的有益效果是：通过有选择的锁死4个U副不同方向的旋转自由度，能够满足了机械手在不同工作状态下对不同方向转动自由度的需求。
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公开(公告)号：CN105643603B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201610141778.3
申请日：2016-03-12
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种低耦合度三运动副平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接两者的一条空间复杂支链，和两条结构相同的第Ⅱ支链、第III支链，空间复杂支链由1条主链和1条副链构成，主链从静平台到动平台，前三个转动副轴线平行，后两个转动副轴线平行，但第三个和第四个转动副轴线必须垂直；主链和副链一端的两个转动副(R11、R21)分别与静平台(0)连接且轴线不平行，而另一端的两个转动副(R15、R25)共轴线后，与动平台(1)连接；第Ⅱ支链、第III支链的结构和主链的机构相同；同时，动平台(1)上的三个转动副(R15、R35、R45)的轴线必须平行。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易、定位精度高。
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公开(公告)号：CN106863282A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710251995.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 本发明涉及一种大转角智能太阳追踪器，包括动平台和定平台，动平台和定平台之间安装有第一支链I、第二支链II、第三支链III、第四支链IV，第一支链I与第三支链III结构相同且对称设置，第二支链II与第四支链IV结构相同且对称设置；第一支链I包括第一连杆，第一连杆的上端通过球副与动平台相连，第一连杆的下端与第一虎克铰连接，第一虎克铰通过第一连接块与定平台通过第一移动副连接；第二支链II包括第二连杆，第二连杆的上端通过第二虎克铰与动平台相连，第二连杆的下端与第二连接块通过转动副连接，第二连接块与定平台通过第二移动副连接。本发明的四条支链与动平台、定平台构成了一个空间并联闭环结构，可实现空间内的二维平动和二维转动运动。
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公开(公告)号：CN104924815B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510324426.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 常州大学
IPC: B43L27/00
Abstract: 本发明涉及一种专用研磨设备，具体是用于砚台发墨量检测的专用研磨设备。两根滚珠丝杠均竖直对称安装于底座两侧，移动横梁分别与两个滑块固定连接，两个滑块分别通过螺纹安装在相互平行的两根滚珠丝杠上，两根滚珠丝杠通过联动轴连接，通过动力装置驱动滚珠丝杠转动使得两个滑块沿滚珠丝杠上、下移动从而带动移动横梁上下移动，移动横梁中间位置设有驱动L型可调悬臂旋转的驱动装置，驱动装置与L型可调悬臂连接，L型可调悬臂与墨锭夹具连接，墨锭固定在墨锭夹具上，墨锭的端面与砚台表面竖直接触，墨锭夹具与墨锭之间设有拉压传感器，工作台固定于底座中间位置，砚台放置于工作台中心位置。本发明具有参数可调、结构简单、控制容易等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105688918A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610032203.8
申请日：2016-01-18
Applicant: 常州大学
CPC classification number: Y02W10/37 , B01J23/002 , B01J23/83 , B01J35/004 , B01J35/006 , B01J37/036 , B01J2523/00 , C02F1/30 , C02F2101/34 , C02F2101/36 , C02F2101/38 , C02F2305/10 , B01J2523/3706 , B01J2523/3712 , B01J2523/842
Abstract: 本发明属于能源化工领域，具体涉及到一种以粘土为载体、钙钛矿型化合物纳米颗粒为活性组分的纳米材料的制备方法及其光催化降解抗生素的应用。将硝酸镧、硝酸铁、硝酸铈、柠檬酸、粘土加入到去离子水中搅拌，然后转移到水浴锅中蒸发得到湿凝胶，干燥，煅烧，烘干研磨即得铁酸镧/粘土纳米结构复合材料。采用该复合材料光催化降解抗生素，利用(铈掺杂的)铁酸镧的高光催化活性，使抗生素在可见光下能够快速的分解；粘土载体在降解抗生素过程中，有利于抗生素分子的吸附，抗生素吸附到催化剂表面后与铁酸镧接触，在可见光的照射下抗生素分子分解产生其他活性物种。
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公开(公告)号：CN105642299A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610081085.X
申请日：2016-02-05
Applicant: 常州大学
CPC classification number: B01J23/83 , B01D53/8628 , B01D2255/802 , B01J35/004 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明属于化工新领域，特别涉及到一种以粘土为载体、以钙钛矿型化合物纳米颗粒为活性组分的纳米材料，及其制备方法和在光耦合-SCR脱硝领域的应用。将硝酸镧、硝酸镍、硝酸铁、柠檬酸、粘土加入到去离子水中搅拌，然后转移到水浴锅中蒸发得到湿凝胶，干燥、煅烧，烘干研磨即可。采用该复合材料作为催化剂进行光催化脱硝，与传统的SCR脱硝相比，NH3的用量减少，低温下对NO的转化效率提高。
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公开(公告)号：CN105582909A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510979059.4
申请日：2015-12-23
Applicant: 常州大学
IPC: B01J23/31 , C02F1/30 , C02F101/38
CPC classification number: B01J23/31 , B01J35/004 , C02F1/30 , C02F2101/40 , C02F2305/10
Abstract: 本发明属于负载型复合材料技术领域，特别涉及一种以膨胀石墨纳米片为载体，钨酸铋为活性组分的纳米材料的制备方法及其应用。将硝酸铋、钨酸钠和膨胀石墨加入到去离子水中搅拌，然后转移到反应釜中在水热条件下保温反应，后经过水洗、醇洗、烘干、研磨，即得钨酸铋/膨胀石墨片层纳米结构复合材料。本发明的复合材料催化活性高，可以应用于光催化降解有机物；并且有效控制了载体上单个钨酸铋颗粒的粒径变小，再将所制备的小粒径钨酸铋负载于其他黏土载体上时，充分避免了团聚。
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公开(公告)号：CN105563467A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610072188.X
申请日：2016-02-02
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种四自由度姿态调平机构，包括动平台、定平台以及四条支链，第一支链包括依次连接的球副、第一连杆、第一虎克副、第一驱动块、第一移动副和第一方柱，或者第一支链包括依次连接的球副、第一连杆、第一转动副、第一驱动块、圆柱副和圆柱，第二支链包括依次连接的第二虎克副、第二连杆、第二转动副、第二驱动块、第二移动副和第二方柱，第一支链与第三支链结构相同并对角设置，第二支链与第四支链结构相同并对角设置。本发明的有益效果是：具有结构简明、运动学相对简单、控制相对简洁的特点；为少自由度多维减振、飞行模拟、抓取机构机构等并联运动装备提供了新机型，为其开发与实用化提供了可能。
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公开(公告)号：CN104015185B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410259587.8
申请日：2014-06-12
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种弱耦合三平移并联机器人机构，涉及机械装置及机器人机构领域。由动平台(8)、静平台(1)和两条广义支链构成。所述第一条广义支链中由连架杆二(2)、连杆三(3)、连架杆四(4)构成的平行四边形机构、U形杆五(5)、相互平行的连杆六(6)和连杆七(7)组成，各杆件均采用转动副相连；所述第二条广义支链由连架杆十三(13)、连架杆十一(11)、连杆十二(12)构成的平行四边形机构以及相互平行的连杆十(10)与连杆九(9)构成。其中连架杆十一(11)和连架杆十三(13)通过圆柱副分别与静平台(1)相连，其他均采用转动副连接。本机构结构简单紧凑、解耦性好、易于控制、承载能力强。
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