公开(公告)号：CN119519383A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411662414.0

申请日：2024-11-20

Applicant: 常州大学

Inventor： 朱梓悦 ,  龚春英 ,  秦海鸿 ,  储开斌 ,  徐淑玲 ,  霍睿 ,  薛嘉琪 ,  薛宣 ,  赵宇航 ,  卞宥钧

IPC: H02M1/088

Abstract: 本发明涉及驱动电路技术领域，尤其涉及一种并联均流的数字式闭环有源驱动系统，包括：开关管电路用于产生开关电流；电流采样调理电路得到开关电压；静态电流识别电路进行静态电流识别；动态电流识别电路进行动态电流识别；静态均流闭环控制电路根据静态电流产生不同占空比的脉宽调制波形；动态均流闭环控制电路根据动态电流产生不同相位的脉宽调制信号；驱动电源调节电路根据不同占空比的脉宽调制波形为驱动电路产生不同的驱动电压；驱动电路根据不同相位的脉宽调制信号输出不同的驱动电压，利用驱动电压控制开关管电路的开关电流，进行闭环调节和动静态电流均衡。本发明克服现有驱动电路不能同时满足并联均流、稳态电流、快速闭环调节问题。

公开(公告)号：CN119897884A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510333507.7

申请日：2025-03-20

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈放 ,  殷聪聪 ,  蔡昌豪 ,  赵宇航 ,  邹晨基 ,  张子琪 ,  张明悦

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本申请公开了一种倍捻机巡检机器人多相机位姿调节方法及装置，通过YOLO提取倍捻机四个相机断线检测处图像的中心点位坐标，与设定相机视野中心坐标进行比对，通过多次的目标检测采集结果，使用卡尔曼滤波进行预测目标的位置并将结果进行数据关联，构建一个代价矩阵，然后使用匈牙利算法对代价矩阵进行求解，找到每个预测断线检测位置与检测目标之间的最优匹配。对于每个匹配成功的预测目标和检测目标，使用卡尔曼滤波器对目标的位置状态进行更新，输出预测结果，根据预测结果判断相机俯仰位姿是否合适，并通过PID算法调节自动电机位置以调节相机俯仰角，确保断线检测处位于相机视野中心。