公开(公告)号：CN118289103A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410312115.8

申请日：2024-03-19

申请人： 常州工业职业技术学院

发明人： 苏明轩 ,  李辉 ,  李会茹 ,  赵尚 ,  张芮 ,  沈芃灰 ,  张炜 ,  徐海霞 ,  焦文文 ,  刘丽

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及驱动装置技术领域，具体涉及一种跳跃机器人的关节可变刚度并联弹性驱动装置，包括胫骨架，以及位于胫骨架上方的股骨架；还包括：关节驱动机构，设置于股骨架的一侧中部靠近底端，所述关节驱动机构的动力输出端穿过股骨架固定连接有传动架，所述传动架底端与胫骨架可拆卸连接；并联弹性机构，设置于股骨架与传动架之间；限位机构，设置于传动架上；通过限位机构能够有效的控制并联弹性机构的复位弹力释放强度，以实现切换胫骨架与股骨架的相对摆动速度，当复位弹力大时能够提升机器人的跳跃高度，当复位弹力小时能够实现正常的行走，从而能够有效的使得机器人在跳跃步态和行走步态中灵活切换，达到适应复杂路况的效果。