公开(公告)号：CN114898062A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210595103.1

申请日：2022-05-28

申请人： 广东工业大学

发明人： 廖梓希 ,  夏益民 ,  陈宇杭 ,  卢俊颖 ,  刘键均 ,  蔡述庭

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明实施例提供了一种基于动态场景下SLAM的地图构建方法及装置，包括：使用RGB‑D相机获取输入图像；对当前帧的RGB图像转换为灰度图，进行ORB特征点提取；得到语义分割图；对语义分割图进行深度补偿，将分割不完整的物体补全；根据语义分割图中动态物体像素的位置，剔除分布在动态物体上的特征点；利用静态特征点对进行相机位姿计算；生成关键帧，利用关键帧进行静态环境稠密点云建立地图，对于每一帧提取动态物体的像素点，进行动态稠密点云建立地图；生成关键帧，利用关键帧进行静态环境稠密点云建立地图提升了位姿估计精度，优化了稠密点云建图效果；能够显示动态物体运动模型的点云，能够将动态物体在全局环境下的运动模型可视化。

公开(公告)号：CN115358941A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210917151.8

申请日：2022-08-01

申请人： 广东工业大学

发明人： 刘键均 ,  夏益民 ,  卢俊颖 ,  陈宇杭 ,  廖梓希 ,  蔡述庭

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于深度图修复的实时语义vSLAM算法，涉及计算机视觉技术领域。该基于深度图修复的实时语义vSLAM算法，采用不阻塞跟踪线程结构，语义线程分割最新输入帧，跟踪线程利用最新分割帧，使跟踪线程不必等待语义线程分割完成才开始进行位姿的计算，提高了系统的实时性，满足现实世界SLAM系统的应用，使用Deeplabv3+语义分割算法来获取图像的语义分割图，比现有技术使用的Segnet以及Mask‑RCNN的分割速度快，还能满足高精度分割结果的要求。利用LK多层光流法配对ORB关键点来剔除动态点，弥补语义延迟。还提出利用深度图恢复语义图像方法来修复语义分割缺失部分，提高分割精度。