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公开(公告)号：CN110539109A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910802496.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡，运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；单目相机设置在焊枪的一侧，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的另一侧，且单目相机和双目相机分别通过图像采集卡与上位机连接；上位机对焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将运动轨迹规划结果相应的控制命令传送到运动轴执行机构。基于上述系统，本发明还提出了一种基于单双目视觉的机器人自动焊接方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110434174B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910646257.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B21B1/38 , B21B13/02 , B21B28/00 , B21B29/00 , B21B31/16 , B21B35/00 , B21B37/22 , B21B37/62 , B21B39/02 , B21B39/14
Abstract: 本发明公开了一种用于激光叠焊镀锌板时辊压排气槽道的装置，包括辊压框架、辊槽刀刀柄、辊槽刀、液压缸、支撑轮支架、支撑轮和导轮机构。辊槽刀安装在辊槽刀刀柄上，可自由转动，根据不同槽道要求，可更换不同辊齿规格的辊槽刀。辊槽刀刀柄安装在C型框架上。支撑轮安装在支撑轮支架，可自由转动。支撑轮支架固结安装在液压缸的推杆上，通过调节液压缸可升降支撑轮，并保持支撑轮在一个设定的高度，也就能传递一个恒定的压力作用在辊槽刀与镀锌板之间，使辊槽刀在镀锌板上辊压出排气槽道。两个导向轮分布在辊槽刀两侧，导向轮在导轮支架可自由转动，辊压排气槽道时，镀锌板紧靠两个导向轮，调节调节螺栓旋入的深度，可控制辊压排气槽道的宽度。
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公开(公告)号：CN110539109B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910802496.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡，运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；单目相机设置在焊枪的一侧，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的另一侧，且单目相机和双目相机分别通过图像采集卡与上位机连接；上位机对焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将运动轨迹规划结果相应的控制命令传送到运动轴执行机构。基于上述系统，本发明还提出了一种基于单双目视觉的机器人自动焊接方法。
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公开(公告)号：CN110434174A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910646257.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B21B1/38 , B21B13/02 , B21B28/00 , B21B29/00 , B21B31/16 , B21B35/00 , B21B37/22 , B21B37/62 , B21B39/02 , B21B39/14
Abstract: 本发明公开了一种用于激光叠焊镀锌板时辊压排气槽道的装置，包括辊压框架、辊槽刀刀柄、辊槽刀、液压缸、支撑轮支架、支撑轮和导轮机构。辊槽刀安装在辊槽刀刀柄上，可自由转动，根据不同槽道要求，可更换不同辊齿规格的辊槽刀。辊槽刀刀柄安装在C型框架上。支撑轮安装在支撑轮支架，可自由转动。支撑轮支架固结安装在液压缸的推杆上，通过调节液压缸可升降支撑轮，并保持支撑轮在一个设定的高度，也就能传递一个恒定的压力作用在辊槽刀与镀锌板之间，使辊槽刀在镀锌板上辊压出排气槽道。两个导向轮分布在辊槽刀两侧，导向轮在导轮支架可自由转动，辊压排气槽道时，镀锌板紧靠两个导向轮，调节调节螺栓旋入的深度，可控制辊压排气槽道的宽度。
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公开(公告)号：CN211072355U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201921417738.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人智能制造技术领域，提出一种基于单双目视觉的机器人自动焊接系统，包括前置视觉检测模块、运动控制模块、焊枪，其中前置视觉检测模块包括单目相机、双目相机、防飞溅挡板、图像采集卡，运动控制模块包括上位机、机器人控制器、运动轴执行机构；单目相机设置在焊枪的一侧，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的另一侧，且单目相机和双目相机分别通过图像采集卡与上位机连接；上位机对焊缝图像进行分析处理，分别得到工件及焊缝的坐标以及运动轴执行机构的运动轨迹规划结果，并通过机器人控制器将运动轨迹规划结果相应的控制命令传送到运动轴执行机构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210676344U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921121898.2
申请日：2019-07-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: B21B1/38 , B21B13/02 , B21B28/00 , B21B29/00 , B21B31/16 , B21B35/00 , B21B37/22 , B21B37/62 , B21B39/02 , B21B39/14
Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光叠焊镀锌板时辊压排气槽道的装置，包括辊压框架、辊槽刀刀柄、辊槽刀、液压缸、支撑轮支架、支撑轮和导轮机构。辊槽刀安装在辊槽刀刀柄上，可自由转动，根据不同槽道要求可更换不同辊齿规格的辊槽刀。辊槽刀刀柄安装在C型框架上。支撑轮安装在支撑轮支架，可自由转动。支撑轮支架固结安装在液压缸的推杆上，通过调节液压缸可升降支撑轮，并保持支撑轮在一个设定的高度，也就能传递一个恒定的压力作用在辊槽刀与镀锌板之间，使辊槽刀在镀锌板上辊压出排气槽道。两个导向轮分布在辊槽刀两侧，导向轮在导轮支架可自由转动，辊压排气槽道时，镀锌板紧靠两个导向轮，调节调节螺栓旋入的深度，可控制辊压排气槽道的宽度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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