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公开(公告)号：CN111865918A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010548757.X
申请日：2020-06-16
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种优化改进的区块链PBFT共识方法，包括以下步骤：S1：向区块链网络的主节点发送请求消息；S2：把请求消息转发到区块链网络的从节点；S3：从节点对请求消息进行验证；S4：当主节点接收到2f个从节点发送的响应消息时，主节点和所有从节点组成群签名组，并由主节点担任群管理员；S5：选择一个从节点作为共识发起节点，对请求消息进行处理签名生成群签名消息，并广播确认消息；S6：其他节点验证群签名消息的正确性；S7：如果共识发起节点收到2f个节点反馈的验证通过的消息，则说明达成共识，所有节点回复客户端的请求。本发明提供一种优化改进的区块链PBFT共识方法，解决了目前PBFT算法的通信复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN109033776A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811043836.4
申请日：2018-09-07
申请人： 广东工业大学
CPC分类号： G06F21/31 , G06F21/6272
摘要： 本申请公开了一种人员管理方法、系统、设备及计算机可读存储介质，应用于区块链系统的任一区块链节点中，其中该方法包括：接收目标对象的目标客户端发送的登录请求；根据登录请求验证目标客户端的身份信息是否正确；若是，则接收目标客户端发送的目标数据，并将目标数据上链；其中，目标数据包括目标对象所处环境的数据。本申请公开的一种人员管理方法，借助区块链系统来保存目标数据，可以在一定程度上提高目标数据的安全性，此外，只在目标客户端的身份信息正确的情况下才执行接收目标数据及以后的操作，可以进一步保证目标数据的安全性，相应的提高目标对象的安全性。本申请公开的一种人员管理系统、设备及计算机可读存储介质也具有相应效果。
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公开(公告)号：CN111865918B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010548757.X
申请日：2020-06-16
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种优化改进的区块链PBFT共识方法，包括以下步骤：S1：向区块链网络的主节点发送请求消息；S2：把请求消息转发到区块链网络的从节点；S3：从节点对请求消息进行验证；S4：当主节点接收到2f个从节点发送的响应消息时，主节点和所有从节点组成群签名组，并由主节点担任群管理员；S5：选择一个从节点作为共识发起节点，对请求消息进行处理签名生成群签名消息，并广播确认消息；S6：其他节点验证群签名消息的正确性；S7：如果共识发起节点收到2f个节点反馈的验证通过的消息，则说明达成共识，所有节点回复客户端的请求。本发明提供一种优化改进的区块链PBFT共识方法，解决了目前PBFT算法的通信复杂度过高的问题。
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公开(公告)号：CN108725437A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810784662.0
申请日：2018-07-17
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本申请公开了一种自动停车入库方法和装置，通过计算角度调整变量，根据角度调整变量实时调整目标车辆的方向和角度，随着停车入库的进行，角度调整变量会趋向于0，当角度调整变量为0时，不需要调整目标车辆的方向和角度，而是实时检测目标停车位的中心点与坐标原点是否重合，当目标停车位的中心点与坐标原点重合时，实现了目标车辆精确停入停车位，本申请所提供的方法不需要依赖轨迹数据库，可实现目标车辆的精确入库，解决了现有的自动停车技术依赖于轨迹数据库，轨迹数据库的理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。
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公开(公告)号：CN108175414A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711486866.8
申请日：2017-12-29
申请人： 广东工业大学
摘要： 本申请公开了一种运动稳定性检测方法、服务器及系统，包括：分别接收支撑腿的第一关节的支撑坐标和摆动腿的第一关节的摆动坐标；利用支撑坐标和摆动坐标计算出稳定区域边界；利用稳定区域边界计算出稳定值。本申请采集支撑腿的第一关节的支撑坐标和摆动腿的第一关节的摆动坐标，再利用支撑坐标和摆动坐标计算出稳定区域边界，最后利用稳定区域边界计算出稳定值，利用稳定值判定被测人的稳定性，能够更为准确的判断被测人的行走稳定性，实现了对被测人的行走能力进行客观量化考核。
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公开(公告)号：CN108725437B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810784662.0
申请日：2018-07-17
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本申请公开了一种自动停车入库方法和装置，通过计算角度调整变量，根据角度调整变量实时调整目标车辆的方向和角度，随着停车入库的进行，角度调整变量会趋向于0，当角度调整变量为0时，不需要调整目标车辆的方向和角度，而是实时检测目标停车位的中心点与坐标原点是否重合，当目标停车位的中心点与坐标原点重合时，实现了目标车辆精确停入停车位，本申请所提供的方法不需要依赖轨迹数据库，可实现目标车辆的精确入库，解决了现有的自动停车技术依赖于轨迹数据库，轨迹数据库的理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。
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公开(公告)号：CN108515966B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810200126.1
申请日：2018-03-12
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明提供一种自动泊车车速控制方法，包括：获取车辆的泊车路径；随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小；当前剩余长度为零时，控制所述车辆的车速为零。本发明在获取到车辆的泊车路径后，在进行泊车的过程中，与现有技术中采用恒定的慢速相比，采用与泊车路径的当前剩余长度相关联的车速控制方法，能够在保证车辆安全的同时，实现高效率的自动泊车，提高停车效率、节约时间成本，减少人为干预。本发明提供的一种自动泊车车速控制系统、车辆，也具有上述的有益效果，在此不再赘述。
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公开(公告)号：CN108515966A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810200126.1
申请日：2018-03-12
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明提供一种自动泊车车速控制方法，包括：获取车辆的泊车路径；随着所述车辆移动过程中所述泊车路径的当前剩余长度减少，控制所述车辆的车速减小；当前剩余长度为零时，控制所述车辆的车速为零。本发明在获取到车辆的泊车路径后，在进行泊车的过程中，与现有技术中采用恒定的慢速相比，采用与泊车路径的当前剩余长度相关联的车速控制方法，能够在保证车辆安全的同时，实现高效率的自动泊车，提高停车效率、节约时间成本，减少人为干预。本发明提供的一种自动泊车车速控制系统、车辆，也具有上述的有益效果，在此不再赘述。
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公开(公告)号：CN107992086A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810004721.8
申请日：2018-01-03
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种无人机避障方法，应用于目标无人机，包括：通过通信网络获取由其他无人机发送的当前障碍物的信息；根据所述信息进行飞行姿态调整。本申请中，目标无人机与其他无人机通过通信网络建立通信连接，目标无人机直接获取其他无人机已经检测到的障碍物的信息，不需要自身耗费时间和处理空间去检测障碍物，获取信息的途径更加简洁，从而减少目标无人机获取障碍物信息的时间，使目标无人机可以有充足的时间对自身的飞行姿态进行调整，提前应对当前障碍物，避免出现反应不及时造成的飞行事故，提高了避障效率。本申请还公开了一种具有相同有益效果的无人机避障系统。
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公开(公告)号：CN108827336A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201811124620.0
申请日：2018-09-26
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开了一种基于无人驾驶的路径规划方法、装置及设备，其中方法包括：当定位到被控车辆行驶至预置区域内时，获取所述被控车辆在所述预置区域对应的坐标系内的第一坐标；在以所述第一坐标为圆心的多个同心圆的各个同心圆上，按照预设采样间隔采集在所述被控车辆的行驶方向预置角度内的点，得到第一点集；将所述第一点集中落到所述坐标系内障碍物图像上的点去除，得到第二点集；在所述第二点集中选取位于各个同一同心圆上的第一预置数量的点，并将所述第一坐标及各个同心圆上取出的点由内向外的依次连接，得到第二预置数量的可行驶路径；在所述第二预置数量的所述可行驶路径中，选取路径最短的可行驶路径作为所述被控车辆的目标行驶路径。
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