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公开(公告)号：CN116931593A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210361760.X
申请日：2022-04-07
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例提供了飞行控制方法、装置、飞行器及存储介质，所述方法包括：在起飞前，获取规避静态障碍物后所规划的飞行航线；在按照所述飞行航线飞行的过程中，检测动态障碍物并根据所述动态障碍物生成警告信息，以提前告知前方存在障碍物。通过在起飞前结合最新的地图数据中静态障碍物的特征数据规划避开静态障碍物的飞行航线，提前规避静态障碍物，并基于检测到的动态障碍物所生成的警告信息，提前向驾驶员与飞行器的系统进行外部物体的危险告警，为驾驶员与系统预留充足的响应时间，能够保证飞行汽车成功地避开障碍物，基于所提供的潜在障碍物的风险识别与消减机制，从而确保人机共驾模式下的飞行安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115311457B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211230780.X
申请日：2022-10-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V20/17
摘要： 本申请涉及一种点云数据处理方法、计算设备、飞行装置及存储介质。该方法包括：通过对点云采集数据进行语义分割处理，获得第一非地面点云子集和第一待处理地面点云子集；对所述第一待处理地面点云子集进行平面分割处理，获得第二待处理地面点云子集和第一地面点云子集；对所述第二待处理地面点云子集进行二维图像分割处理，获得第二非地面点云子集和第二地面点云子集；根据所述第一非地面点云子集和所述第二非地面点云子集，获得目标非地面点云数据集合；根据所述第一地面点云子集和所述第二地面点云子集，获得目标地面点云数据集合。依据本申请实施例，能够提高地面点云检测的准确率。
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公开(公告)号：CN115205717A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211118209.9
申请日：2022-09-14
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762
摘要： 本申请公开了一种障碍物点云数据处理方法以及飞行设备，所述障碍物点云数据处理方法包括：计算待处理障碍物点云数据所占据的空间在障碍物的总空间的占据比例；在确定占据比例小于预设分割阈值时，将待处理障碍物点云数据分割为多个子点云数据；将子点云数据作为新的待处理障碍物点云数据，从而实现对不规则的障碍物对应的障碍物点云数据进行分割处理，极大减少后续构建障碍物边框时空白区域的比例，提高后续障碍物识别的准确性。
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公开(公告)号：CN113537049A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110796861.5
申请日：2021-07-14
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开一种地面点云数据处理方法、装置、终端设备及存储介质，应用于可行驶装置，可行驶装置包括激光雷达和图像采集设备，所述方法包括：通过激光雷达采集第一点云数据，并通过图像采集设备采集第一图像；对第一图像进行语义分割处理，以得到第一图像的路面区域信息；根据点云数据与图像数据的坐标转换关系，对路面区域信息对应的像素点的图像坐标进行坐标转换，得到第二点云数据；将第一点云数据中与第二点云数据相同的点云数据确定为第一地面点云数据。避免了仅依据激光雷达采集的点云数据的一个或多个特征筛选确定的地面点云不准确的情况，提高了地面点云确定的准确率。
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公开(公告)号：CN118015394A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311759625.1
申请日：2023-12-19
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V20/40 , G06T7/269 , G06T7/00
摘要： 本发明属于双目匹配技术领域，公开了一种双目匹配模型的训练数据生成方法、装置及设备。该方法包括：获取双目视频，对双目视频进行场景拆分，得到双目视频段，双目视频中的视频帧包括左目图像与右目图像，根据预设筛选条件对双目视频段进行筛选，得到目标视频段；根据目标视频段中视频帧的左右目光流，确定目标视频段中视频帧的视差真值；根据目标视频段中视频帧的左目图像、右目图像以及对应的视差真值，得到双目匹配模型的训练数据。通过上述方式，自动进行一系列筛选和校验，从而得到高质量的左目图像与右目图像，并得到精度较高的视差真值，进而生成的训练数据能够满足构建双目匹配模型的质量要求，提高模型的可靠性与准确性。
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公开(公告)号：CN117635865A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311793259.1
申请日：2023-12-22
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明属于计算机技术领域，公开了一种地图真值生成方法、装置、设备及存储介质。本发明通过对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，地图点云数据中包含对象纹理信息；基于截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和场景图像生成投影图像；根据投影图像和场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对；基于各关键特征点对、转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，基于目标转化参数确定目标地图真值。通过上述方式，提升了地图真值生成的准确性和效率，该方式可实现场景全覆盖，有较好的普适性，能够流程化、批量化生成准确的真值数据，并满足了空中大视野远距离条件下的真值制作要求。
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公开(公告)号：CN117409037A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311346227.7
申请日：2023-10-17
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在将图像帧系列划分为进行目标检测的目标帧和未进行目标检测的非目标帧后，根据目标帧的目标检测结果确定目标帧中的预设目标；利用目标帧之间的非目标帧，对所述目标帧中的预设目标进行光流跟踪，得到所述预设目标的跟踪轨迹的跟踪预测结果；在下一目标帧到来时，将所述跟踪预测结果与所述下一目标帧的目标检测结果进行匹配；根据匹配结果为匹配成功，更新所述跟踪轨迹。本申请提供的方案，能够提升目标跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN115205717B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211118209.9
申请日：2022-09-14
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762
摘要： 本申请公开了一种障碍物点云数据处理方法以及飞行设备，所述障碍物点云数据处理方法包括：计算待处理障碍物点云数据所占据的空间在障碍物的总空间的占据比例；在确定占据比例小于预设分割阈值时，将待处理障碍物点云数据分割为多个子点云数据；将子点云数据作为新的待处理障碍物点云数据，从而实现对不规则的障碍物对应的障碍物点云数据进行分割处理，极大减少后续构建障碍物边框时空白区域的比例，提高后续障碍物识别的准确性。
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公开(公告)号：CN113959398B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111174674.X
申请日：2021-10-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G01C3/10
摘要： 本申请实施例公开一种基于视觉的测距方法，应用于可行驶设备，所述可行驶设备包括：第一摄像装置和第二摄像装置；所述方法包括：获取第一摄像装置和第二摄像装置对目标物体进行拍摄得到的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像计算所述目标物体中各个像素点分别对应的视差值；根据所述目标物体中各个像素点分别对应的视差值，从单目测距策略和双目测距策略中确定与所述目标物体对应的测距策略；执行与所述目标物体对应的测距策略，得到所述目标物体与所述可行驶设备之间的测量距离，能够提高基于视觉进行测距的准确性。
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公开(公告)号：CN115953755A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211627915.6
申请日：2022-12-16
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种数据筛选方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对样本数据进行模态划分，获取对应的图像数据和点云数据；确定所述图像数据对应的第一目标包围框和所述点云数据对应的第二目标包围框；根据所述第一目标包围框和第二目标包围框，对所述图像数据和点云数据进行对比，得到对应的交并比或深度差；根据所述交并比或深度差，确定对应的目标数据。本发明基于高价值数据筛选的方案解决了如何从海量样本数据中采集到有效且有高价值的样本数据，提升了样本数据的有效性和价值度，提升了算法模型的性能。
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