公开(公告)号：CN118544350A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410738390.6

申请日：2024-06-07

Applicant: 广东省科学院智能制造研究所 ,  中山大学附属第一医院

Inventor： 吴鸿敏 ,  郑昊辰 ,  徐智浩 ,  余秋华 ,  廖昭洋 ,  周雪峰 ,  林旭滨 ,  鄢武 ,  陈华清

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法，包括：获取康复理疗技能演示过程中的康复理疗运动数据，以构建康复运动数据库；基于所述康复运动数据库来构建康复机器人的运动位置‑速度技能模型、位置‑姿态技能模型和位置‑力/力矩技能模型，以实现康复机器人康复理疗技能的学习；结合技能迁移和技能泛化，对学习康复理疗技能后的康复机器人进行技能调控；通过康复机器人的运动轨迹误差以及在康复理疗过程中康复机器人实时交互力反馈，实现康复机器人时变阻抗控制。本发明能够实现康复机器人康复理疗运动轨迹的泛化能力，以及满足康复机器人的柔顺控制。

公开(公告)号：CN118322212A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410623267.X

申请日：2024-05-20

Applicant: 广东省科学院智能制造研究所 ,  人工智能与数字经济广东省实验室(广州)

Inventor： 吴鸿敏 ,  周雪峰 ,  鄢武 ,  郑昊辰 ,  唐观荣 ,  徐智浩 ,  林旭滨

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种可扩展的机器人仿人精准抓取技能学习方法及系统，涉及人工智能与机器人学交叉领域，包括：获取机器人模仿演示者抓取的运动轨迹；根据所述模仿演示者抓取的运动轨迹建立机器人抓取技能模型；对所述机器人抓取技能模型的参数进行学习与优化，得到演示者的经验知识引导的抓取参考轨迹；将所述抓取参考轨迹转化为线性动态系统，并对该线性动态系统进行参数优化，以实现机器人抓取技能的全局收敛性；利用中间点对所述机器人抓取技能模型进行重构，以实现机器人抓取技能的快速扩展。本发明可以解决在非结构化环境下机器人抓取路径规划过程中扩展性差和准确率低的问题。