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发明公开
一种应用于单连杆机械手非一致区间的基于蚁群算法的高阶迭代学习控制方法、装置及计算机设备审中-实审

公开(公告)号：CN118514073A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410655026.3

申请日：2024-05-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 韦蕴珊 , 刘欣茹 , 赵志甲 , 尚文利

IPC: B25J9/16 , B25J13/00

Abstract: 本申请涉及一种应用于单连杆机械手非一致区间的基于蚁群算法的高阶迭代学习控制方法、装置及计算机设备，其方法包括采用蚁群算法对预构建的目标单连杆机械手模型进行优化，得到最优控制增益；设计目标单连杆机械手系统的采样误差函数；基于采样误差函数和最优控制增益，设计目标单连杆机械手模型的迭代学习控制律；控制目标单连杆机械手模型进行高阶迭代学习，并利用迭代学习控制律更新目标单连杆机械手模型的下一次迭代的控制信号，直至采样误差函数收敛时停止迭代，得到目标单连杆机械手系统的当前的控制信号。本申请具有收敛速度更快，控制精度更高的效果。

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