公开(公告)号：CN106546759B

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201610938230.1

申请日：2016-10-25

申请人： 广州誉康医药有限公司

发明人： 田应和 ,  阮建蓉 ,  段学超 ,  米建伟 ,  顾顺利 ,  阮清源 ,  刘连强 ,  黄陆光

IPC分类号： G01N35/00

摘要： 本发明公开一种用于全自动血型血清学分析系统的双机械臂协同控制方法，包含：在接收到血样或试剂搬运任务指令后，首先基于两个机械臂任务路径进行快速干涉判断，其次根据判断结果进行两个机械臂运动时间的合理分配；并且基于梯形速度模式对各机械臂的运动轨迹进行规划，有效避免了系统启停过程的冲击，并能充分发挥时间优势，提高血样搬运效率。该控制技术能够适应时变的任务指令，针对不同操作要求，双机械臂能够在有限时间内快速、无干涉完成既定任务，且运算量小、易于拓展、工程实用性强。

公开(公告)号：CN106546759A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201610938230.1

申请日：2016-10-25

申请人： 广州誉康医药有限公司

发明人： 田应和 ,  阮建蓉 ,  段学超 ,  米建伟 ,  顾顺利 ,  阮清源 ,  刘连强 ,  黄陆光

IPC分类号： G01N35/00

CPC分类号： G01N35/00584 ,  G01N35/0099

摘要： 本发明公开一种用于全自动血型血清学分析系统的双机械臂协同控制方法，包含：在接收到血样或试剂搬运任务指令后，首先基于两个机械臂任务路径进行快速干涉判断，其次根据判断结果进行两个机械臂运动时间的合理分配；并且基于梯形速度模式对各机械臂的运动轨迹进行规划，有效避免了系统启停过程的冲击，并能充分发挥时间优势，提高血样搬运效率。该控制技术能够适应时变的任务指令，针对不同操作要求，双机械臂能够在有限时间内快速、无干涉完成既定任务，且运算量小、易于拓展、工程实用性强。

公开(公告)号：CN106980860A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710224321.3

申请日：2017-04-07

申请人： 广州誉康医药有限公司

发明人： 阮建蓉 ,  田应和 ,  顾顺利 ,  黄陆光 ,  阮清源

IPC分类号： G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G01N33/48 ,  G01N33/80

CPC分类号： G06K9/342 ,  G01N33/48 ,  G01N33/80 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/6269

摘要： 本发明公开一种用于液体介质交叉配血的结果自动判读方法，计算可反映交叉配血相合与否的灰度平均值、灰度标准差和粒子出现频率，然后通过向量机学习方法，求得三个参数与评估分数及分类的非线性函数关系，并将待判读样本的灰度平均值、灰度标准差和粒子频率输入所得函数，计算输出待判读样本的分数及分类，得到结果。本发明实现液体介质交叉配血结果的自动判读，与传统人工相比，该自动判读方法具有判读结果准确度高，速度快，重复性好等多个优点，可极大提高工作效率。该自动判读方法可通过对判读样本的学习，不断自我完善，与传统人工相比，该自动判读方法的判读结果准确度高，速度快，重复性好，因此可完全替代人工操作，极大提高工作效率。