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公开(公告)号:CN104440913A
公开(公告)日:2015-03-25
申请号:CN201410484179.2
申请日:2014-09-19
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: Y·库甘
IPC分类号: B25J9/22
CPC分类号: B25J13/085 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/39346 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要: 本发明涉及一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法,具有步骤:检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力(S4);将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R,RW,RB,RZ,RP)的自由度确定为选出的自由度(S5);力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器,使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)(S6)。
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公开(公告)号:CN104440913B
公开(公告)日:2017-04-12
申请号:CN201410484179.2
申请日:2014-09-19
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: Y·库甘
IPC分类号: B25J9/22
CPC分类号: B25J13/085 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/39346 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要: 本发明涉及一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法,具有步骤:检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力(S4);将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R,RW,RB,RZ,RP)的自由度确定为选出的自由度(S5);力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器,使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)(S6)。
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