公开(公告)号：CN112263332A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011149509.4

申请日：2020-10-23

申请人： 微创(上海)医疗机器人有限公司

发明人： 江磊 ,  郑阿勇 ,  何超 ,  常新朝

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/00

摘要： 本发明提供了一种手术机器人的调整系统、方法、介质及终端，所述调整系统包括依次通信连接的调整触发单元、环境建模单元、路径规划单元和调整单元，手术机器人包括至少一个底座，调整单元与底座连接以对底座进行调整，方法包括通过调整触发单元获取机械臂内电机的电机位置信息以判断底座是否需要调整位置；在调整触发单元确认底座需要调整后，通过环境建模单元获取机械臂所处手术室的手术室环境信息，并根据手术室环境信息建立手术室模型；路径规划单元根据手术室环境信息和手术室模型对底座进行路径规划并获得目标调整路径；调整单元根据目标调整路径对底座进行位置调整；提高手术操作的连续性，为医生带来更加舒适的体验。

公开(公告)号：CN112245011A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011147293.8

申请日：2020-10-23

申请人： 微创(上海)医疗机器人有限公司

发明人： 郑阿勇 ,  江磊 ,  何超

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/00

摘要： 本发明提供了手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端，所述手术机器人系统包括存储单元、检测单元、动作单元和控制单元，所述动作单元包括运载模块和调节模块，所述调节模块的自由端设置手术器械以作用于目标对象。所述控制单元根据所述运载模块的移动信息和所述手术器械的移动前位置信息生成所述运载模块的调整位置信息，以驱动所述运载模块进行运载方位调整，然后根据所述调节模块的移动信息结合所述位姿调整控制信息进行运动路径遍历和最优路径筛选，并根据所述最优路径筛选的结果结合所述约束收敛信息判断是否能够收敛，避免机械臂的运动空间无法满足手术需求的问题，并扩大手术器械的操作空间范围。