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公开(公告)号：CN116875439A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311152284.1
申请日：2023-09-07
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种细胞取样清洗装置，包括基板；至少一组取样组件，设置于基板上，包括第一运动机构和取样针，取样针固定于第一运动机构的运动端，第一运动机构能够带动取样针移动进行细胞取样；以及至少一组清洗组件，设置于基板上，包括第二运动机构和清洗块，清洗块与取样针位于基板的同一侧，且清洗块固定于第二运动机构的运动端，第二运动机构能够带动清洗块移动并供取样针清洗。本发明装置可以自动完成细胞的取样和取样针的清洗，效率高、准确性高且能保证装置内部环境的无菌性。
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公开(公告)号：CN116920979B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311174234.3
申请日：2023-09-12
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
IPC分类号： B01L9/00
摘要： 本发明提供了一种微流控芯片夹具，包括：夹具上主体、夹具下主体和夹具固定板；所述夹具上主体的一端与夹具下主体连接，所述夹具上主体的另一端与夹具下主体通过卡接结构连接，所述夹具下主体和夹具固定板通过磁铁磁吸固定；所述夹具上主体包括主体板和调整块，所述主体板和调整块轴连接，所述调整块与夹具下主体固定连接。夹具上主体的另一端与夹具下主体通过卡接结构连接，当解锁时，卡接结构打开时，夹具上主体绕轴转动，从而达到容易打开夹具的目的。
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公开(公告)号：CN116920979A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311174234.3
申请日：2023-09-12
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
IPC分类号： B01L9/00
摘要： 本发明提供了一种微流控芯片夹具，包括：夹具上主体、夹具下主体和夹具固定板；所述夹具上主体的一端与夹具下主体连接，所述夹具上主体的另一端与夹具下主体通过卡接结构连接，所述夹具下主体和夹具固定板通过磁铁磁吸固定；所述夹具上主体包括主体板和调整块，所述主体板和调整块轴连接，所述调整块与夹具下主体固定连接。夹具上主体的另一端与夹具下主体通过卡接结构连接，当解锁时，卡接结构打开时，夹具上主体绕轴转动，从而达到容易打开夹具的目的。
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公开(公告)号：CN115886692B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310198790.8
申请日：2023-03-03
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种磁控悬浮胶囊机器人的实时定位方法、系统及存储介质。其中，磁控悬浮胶囊机器人的实时定位方法，包括：获取环境磁场数据BE1；根据磁偶极子模型，计算胶囊机器人内部永磁体在空间的理论磁场；将胶囊机器人置入工作空间，实时获取悬浮电磁线圈及偏转电磁线圈的电流，计算悬浮电磁线圈及偏转电磁线圈在各个设定位置处产生的磁场BE2；实时获取工作空间内的磁场数据Bw1；基于磁场数据Bw1、环境磁场数据BE1和磁场BE2计算胶囊机器人内部永磁体所产生的磁场；基于理论磁场和磁场计算胶囊机器人的实时位置和姿态参数。达到在电磁线圈控制系统中精确控制胶囊机器人的目的。
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公开(公告)号：CN115886692A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310198790.8
申请日：2023-03-03
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种磁控悬浮胶囊机器人的实时定位方法、系统及存储介质。其中，磁控悬浮胶囊机器人的实时定位方法，包括：获取环境磁场数据BE1；根据磁偶极子模型，计算胶囊机器人内部永磁体在空间的理论磁场；将胶囊机器人置入工作空间，实时获取悬浮电磁线圈及偏转电磁线圈的电流，计算悬浮电磁线圈及偏转电磁线圈在各个设定位置处产生的磁场BE2；实时获取工作空间内的磁场数据Bw1；基于磁场数据Bw1、环境磁场数据BE1和磁场BE2计算胶囊机器人内部永磁体所产生的磁场；基于理论磁场和磁场计算胶囊机器人的实时位置和姿态参数。达到在电磁线圈控制系统中精确控制胶囊机器人的目的。
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公开(公告)号：CN115844313A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310190324.5
申请日：2023-03-02
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种磁控胶囊机器人的外部控制装置，属于胶囊机器人技术领域，解决了现有技术无法精准控制磁控胶囊机器人姿态的问题。该装置包括床体、方向控制模块、悬浮控制模块、外围框架和控制器。其中，方向控制模块固定于外围框架的内壁上，包括3组方向互相垂直的通电线圈，用于产生合成磁场。床体测试时置于方向控制模块的内部空间中。悬浮控制模块包括三轴运动平台和悬浮控制电磁线圈。悬浮控制电磁线圈固定于三轴运动平台的可动构件下方。控制器，用于启动后，向悬浮控制模块供电；在接收到检查指令后，控制三轴运动平台移动牵引胶囊机器人移动至目标位置，并向方向控制模块供电，控制胶囊机器人执行设定俯仰、偏航的检查程序。
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公开(公告)号：CN218943336U
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202320646368.X
申请日：2023-03-29
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本实用新型提供了一种胶囊内窥镜磁场定位电路，包括磁场定位模块，所述磁场定位模块包括磁阻传感器和稳压芯片，所述磁阻传感器为HMC5883L芯片；所述磁阻传感器的C1管脚与GND管脚之间连接电容C12，所述磁阻传感器的SETC管脚和SETP管脚之间连接电容C13，所述磁阻传感器的SDA管脚与SCL管脚之间串联电阻R3和电阻R5，电阻R3和电阻R5之间的节点与稳压芯片的输出端连接，所述磁阻传感器的VDD管脚、S1管脚和VDDIO管脚均与稳压芯片的输出端连接；稳压芯片的输出端与接地端之间并联电容C8和电容C9，稳压芯片的接地端和输入端之间串联电容C6。本申请的技术方案达到提高胶囊定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN219760865U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320238439.2
申请日：2023-02-06
申请人： 微纳动力(北京)科技有限责任公司
摘要： 本实用新型公开了一种供电电路，用于多轴模拟量发生器，供电电路包括：电源接口模块、线性稳压模块、电压转换模块和供电接口模块，电源接口模块第一端与直流电源连接，用于输入直流供电电压；线性稳压模块的输入端与电源接口模块的第二端连接，用于将直流供电电压转换为第一直流电压和第二直流电压；电压转换模块的第一端与线性稳压模块的第一输出端连接，用于将第一直流电压转换为第三直流电压；供电接口模块的第一输入端与线性稳压模块的第二输出端连接，用于输入第二直流电压，供电接口模块的第二输入端用于输入第三直流电压。该供电电路能对输出电压中的纹波进行抑制，能使多轴模拟量发生器可输出不同范围的电压模拟量。
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