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公开(公告)号：CN113492071B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110767925.9
申请日：2021-07-07
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。
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公开(公告)号：CN113492071A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110767925.9
申请日：2021-07-07
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。
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公开(公告)号：CN113503815A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110767058.9
申请日：2021-07-07
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂外型识别，更具体的说是基于光栅的喷涂外型识别方法。所述方法包括以下步骤：S1、通过工件输送单元将工件运输至工件测量单元；其中所述工件测量单元包括光栅测量系统和增量式旋转编码器；其中所述工件输送单元以悬挂输送的方式运输工件。S2、通过所述工件测量单元对工件外型进行检测；S3、当工件完整通过测量区，所述光栅测量系统实时获取的光栅点云数据，增量式旋转编码器给出相对测量区的位移数据，将所述光栅点云数据和位移数据进行归一化处理得到工件的点云数据；S4、将所述工件的点云数据传递到系统控制单元进行点云数据处理以实现工件的外型识别。
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公开(公告)号：CN217510862U
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202221344735.2
申请日：2022-05-31
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种牙套加工装置，本装置便于对牙套消毒烘干，包括传送带、摄像机、安装架、喷液器和热风机，传送带上方设置有安装架，安装架上滑动连接有摄像机，安装架上转动连接有两个喷液器，传送带上方设置有热风机，热风机能够在传送带上方水平前后移动，所述传送带上设置有多个识别槽，所述多个识别槽内均设置有多个橡胶柱。
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公开(公告)号：CN214975152U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121536914.1
申请日：2021-07-07
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本新型涉及旋转机构，更具体的说是一种喷枪旋转机构。一种喷枪旋转机构，包括夹具底板，以及铰接在夹具底板下方的气缸，以及通过气缸驱动的杆端关节轴承，以及前后对称设置的两个喷枪固定板，以及固定在两个喷枪固定板上的两个定位轴，以及固定在两个喷枪固定板上的两个内六角柱头螺钉、以及安装在夹具底板上端用以控制气缸的电磁阀；其中所述杆端关节轴承的内圈配合在其中一个定位轴上，位于左侧的内六角柱头螺钉转动连接在夹具底板的右部。可以调节喷枪角度，实现喷枪与喷枪固定支架在两个自由度自如切换，具有结构设计紧凑，使用维护方便，变换角度可调的特点。机器人喷涂生产线使用此夹具可以提高喷涂效率和喷涂产品质量。
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公开(公告)号：CN217120641U
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202221166600.1
申请日：2022-05-16
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本实用新型涉及喷涂设备领域，更具体的说是一种喷枪变位机构，包括喷头、升降板、铰接杆、安装板、海绵辊和升降机构，升降板上转动连接有两个铰接杆，安装板安装在两个铰接杆上，安装板上安装有两个喷头，升降板上转动连接有海绵辊，升降板能够在升降机构上上下移动，所述海绵辊与升降板转动连接处设置有橡胶塞，橡胶塞滑动连接在海绵辊内，所述升降板上铰接有气缸，安装板安装在气缸的移动端，本装置能够对喷头进行擦拭，防止喷头堵塞。
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公开(公告)号：CN216756921U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202123342494.6
申请日：2021-12-28
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
IPC分类号： B05B15/50
摘要： 本实用新型涉及工业机器人领域，更具体的说是洗枪装置，便于对喷枪进行全面清洁，提高清洁效率，洗枪装置，包括架体、清洁箱、毛刷辊和电动推杆，架体上滑动连接有清洁箱，清洁箱内转动连接有毛刷辊，毛刷辊能够以自身圆心为轴线转动，两个电动推杆均固接在架体上，清洁箱固接在两个电动推杆的伸缩杆上，还包括连接板和固定螺钉Ⅰ，清洁箱内转动连接有两个连接板，每个连接板上均螺纹连接有两个固定螺钉Ⅰ。
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公开(公告)号：CN216359597U
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202123246058.9
申请日：2021-12-22
申请人： 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
摘要： 本实用新型涉及切割设备领域，更具体的说是一种牙套切割装置，本装置便于清理收集切割碎屑，一种牙套切割装置，包括切割刀、加工台、过滤盘、水箱、水管和移动机构，加工台设置于水箱上方，切割刀通过移动机构与加工台连接，过滤盘安装在加工台上，水管安装在水箱内，水管外接压力水泵，所述加工台上安装有多个金属杆，所述多个金属杆上均安装有橡胶塞。
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